下肢康复机器人研究进展

下肢康复训练机器人主要分为站立式和坐卧式两种。站立式下肢康复机器人包括3种典型结构,主要采用悬吊式减重,个别采用气囊式减重;坐卧式下肢康复机器人分为坐椅式和卧床式,主要通过座椅或床来减重。本文主要针对两者的结构构型,结合国内外现有的一些产品和研究以及临床应用,从经典产品到如今产品的发展进行综述。     

下肢康复机器人在脊髓损伤康复中的应用

<正>脊髓损伤后对患者日常生活最大的影响是运动和排尿功能。下肢的运动功能直接影响患者的站立、步行、回归家庭和社会的广度与深度,同时,还对生活的信心和生存质量(quality of life,QOL)造成一定的影响[1]。因此,脊髓损伤后下肢功能重建对患者日后的生活具有重大的意义。随着现代电子科技的蓬勃发展,智能化康复手段逐渐成为康复设备发展的主流,下肢康复机器人的发展,为脊髓损伤后的下肢功能重建提供了全新的平台,具有广阔的临床应用前景。特     

上肢康复机器人用于神经康复的研究进展

正神经康复的目标是为患有神经系统损伤疾病的患者提供康复治疗,使患者摆脱或缓解因神经功能障碍带来的失能。其涉及病种较广,包括血管类疾病、感染类疾病、神经创伤、结构或神经肌肉紊乱、功能性异常、退行性异常等。神经康复的患者出现上肢功能障碍的比例很高[1],手部的感觉运动控制能力尤为精细复杂,使得上肢的神经康复面临特殊的挑战。以脑卒中为例,患者肢体运动功能障碍的比例高达60%—80%[2—3],然而仅有约16.7%的患者得到了康复治疗[4],其中上肢运动障碍得到及时康复的比例更低。其原因除了上肢运动功能较复杂以外,还包括康复人员不足、资源分布     

中枢神经损伤后足下垂的康复治疗

中枢神经损伤后引起的足下垂是肢体瘫痪的表现之一 ,是痉挛期下肢伸肌痉挛模式的组成部分 ,也是制约步态及步行能力的重要因素。中枢神经损伤患者的足下垂是高位中枢神经损伤造成的运动障碍 ,以往一直认为其直接原因为小腿三头肌肌群张力异常增高、痉挛所致。Ｃａｒｒ等通过综合大量有关的实验和临床研究后提出 ,痉挛不只是高位中枢失去对低位中枢的控制 ,也与肌肉纤维和肌腱的物理特性改变有关 ,而且很可能与制动和废用有关。制动会引起肌肉、肌腱和结缔组织被动和主动特性的改变 ,包括肌肉纤维类型、交叉桥结缔组织的改变 ,肌小节的丧失 ,…     

康复治疗中枢神经损伤过程中的医患关系

医患关系是康复治疗过程中不可忽视的问题。因康复治疗是指疾病不能痊愈 ,而进入一慢性的或功能障碍阶段的治疗 ,它的治疗时间较长 ,患者在医治过程中形成了以医护人员为甲方 ,患者及家属为乙方的治疗体系 ,结成了一种平等的、互助的人际关系。甲方、乙方彼此是以义务与权利为前提的 ,他们之间状况如何 ,在康复治疗过程中有着极其重要的意义。良好的医患关系 ,可保证康复治疗质量的提高 ,缩短治疗时间 ,达到早期康复的目的。由于时代的进步 ,认识水平的提高 ,人们的健康概念已不再停留在“生物学模式”基础上 ,而是向“生物———心理———…     

下肢外骨骼康复机器人对脊髓损伤患者步行能力改善的研究进展

<正>脊髓损伤(spinal cord injury, SCI)是一种严重致残性疾病,常造成截瘫或四肢瘫,会对患者感觉功能、运动功能以及自主神经功能造成影响[1]。SCI会导致多种并发症,如压疮、肺部感染、尿路感染[2],并最终造成患者期望寿命的缩短。根据各国统计数据,其发病率呈逐年上升趋势。非创伤     

下肢康复机器人用于缓解老年脑卒中病人下肢肌痉挛的效果观察

[目的]分析老年脑卒中病人利用下肢康复机器人治疗下肢肌痉挛的康复效果。[方法]选取70例老年脑卒中并下肢肌痉挛病人为研究对象,并将其随机分成两组,对照组给予常规运动疗法,试验组在对照组的基础上联合下肢康复机器人疗法,并对两组病人给予常规的药物治疗,治疗1个疗程后应用Barthel指数量表(MBI)、Fugl-Meyer运动量表(FMA)、Ashworth痉挛评定量表(MAS)对两组疗效进行评价。[结果]治疗1个疗程后两组病人的下肢肌张力均有不同程度的下降(P0.05),下肢运动功能与日常生活自理能力均有明显提升(P0.05),且试验组优于对照组(P0.05)。[结论]在常规运动疗法的基础上结合下肢康复机器人治疗老年脑卒中下肢肌痉挛,不仅对病人下肢肌痉挛具有明显的改善效果,还有助于病人下肢运动功能及生活自理能力的提高。     

下肢外骨骼康复机器人运动感知系统的研究进展

目前,世界上存在着大量下肢运动功能障碍的特殊人群,无法进行正常行走或运动。下肢外骨骼康复机器人技术的发展可以帮助他们完成正常站立、行走等基本行动功能,并改善其身体机能状况和生活质量。下肢康复外骨骼机器人系统是以人为中心的人机协同智能系统,其首要任务是理解人的运动意图,并对运动姿态做出准确的判断,与人体协同运动产生助行、...     

下肢外骨骼康复机器人在脑卒中康复中的应用和研究进展

正脑卒中是导致成年人永久性残疾的原因之一[1]。2/3的脑卒中患者存在行走障碍,跌倒风险较高且活动能力明显下降[2]。随着脑卒中发病率和致残率的逐年增高,卒中后康复需求问题也日益显著。研究表明脑卒中神经康复要点包括:高强度、高剂量、高重复性、任务导向性训练、自上而下(例如经颅磁刺激)与自下而上(例如机器人辅助训练)的方法的结合[3—6]。而康复机器人自20世纪80年代起就逐渐用于运动功能障碍的患者,尤其是神经功能受损所致的行走障碍[7]。     

下肢步态康复机器人:研究进展及临床应用

背景:为解决康复训练过程中出现的问题,需要安全、定量、有效及可进行重复训练的新技术,康复机器人的出现从某种程度上解决了这一问题.目的:对如何使用康复机器人加强和恢复肌肉骨骼的功能,并改善其协调能力进行相应的探讨.分析以上新发展对康复领域的影响,局限性以及现在科研人员所面临的挑战.方法:以stroke,gait,biofeedback,rehabilitation,treadmill training,rehabilitation robot为检索词,检索Pubmed数据库(1992-04/2009-12);以"脑卒中,步态,生物反馈,康复疗法,活动平板训练,康复机器人"为检索词,检索中国期刊全文数据库(1992-04/2009-12).以与下肢步态康复机器人的相关文献为评价指标.纳入与下肢步态康复机器人相关的内容,排除重复研究.结果与结论:腿部驱动步态康复训练机器人通过牵引患者大腿和小腿协调摆动完成腿部步行动作,足底驱动步态康复训练机器人通过驱动患者足部模拟步行过程中踝关节的运动轨迹来进行步态训,从某种程度上解决很多临床问题.在探索脑卒中患者如何使用康复机器人的过程中发现:机器人的应用提供了各种康复机会来改善残疾人的生存质量.     

下肢康复机器人用于脑卒中患者功能恢复的临床观察

脑卒中患者因中枢神经损伤导致患者下肢运动功能、感觉功能障碍,严重影响患者日常生活中的转移、行走及上下楼梯等运动能力,而且还会影响患者身体其他部位功能的正常发挥[1],近年来,康复训练机器人作为一种新型的神经康复训练技术被广泛应用于脑卒中康复训练过程中,国外研究显示,其可实现长期稳定重复训练,并可保证患者训练的强度,具有较好的临床使用价值[2-3].本研究探讨了下肢康复训练机器人对脑卒中患者功能恢复的影响,旨在为临床脑卒中康复提供一定的依据.     

中枢神经损伤患者康复护理评估分析

目的：了解中枢神经损伤康复期患者存在的功能、ADL依赖程度和易发生的并发症。方法：270例中枢神经受损康复期患者根据病症分为3组（脑卒中组、脊髓损伤组和植物人组）,然后进行康复护理、ADL以及存在常见并发症的评估分析。结果：3组患者在意识、言语、感觉及吞咽障碍方面差异有显著性（P＜0．01）,在环境不适应、运动失衡方面差异有显著性（P＜0．05）;3组的ADL评估和并发症阳性率差异亦有显著性（P＜0．01）。植物人组ADL为完全依赖,脑卒中组ADL的自理能力高于其它2组;植物人组存在意识、言语、感觉及吞咽障碍,运动失衡等,易发生皮肤压红、呛咳、肌肉萎缩、肺炎、尿路感染及二便失禁;脑卒中组除了具有植物人的特点外,环境不适应问题更为明显,易并发育痛、跌倒;而脊髓损伤组存在感觉障碍、运动失衡及精神症状,其尿路感染、二便失禁更为突出。结论：中枢神经损伤患者在临床急性期即进行康复护理评估,有助于早期康复护理的介入,减少并发症,加强患者整体康复的进程。     

下肢外骨骼机器人在脊髓损伤中的应用研究进展

脊髓损伤会导致损伤平面以下肢体严重的感觉和运动功能障碍,对患者的生存质量造成了严重的影响。作为脊髓损伤的一种新型治疗技术,下肢外骨骼机器人受到了国内外学者的广泛关注。本文介绍了下肢外骨骼机器人的基本原理,简述了其在脊髓损伤患者行走功能恢复中的最新国内、外进展,进一步对该领域的研发提出新的展望,以期为脊髓损伤患者术后的康复基础研究及临床治疗方案提供一定的参考和借鉴。     

下肢外骨骼机器人研究进展

正下肢运动能力损伤或缺失会带来肌肉萎缩、骨质疏松、压疮等严重的健康问题[1]。研究表明长期卧床会导致基础心率增加,心脏对定量负荷反应变差,触发血栓形成[2]。因此,如何最大程度地恢复患者的运动功能是临床康复治疗迫切而又重要的内容。由于大脑具有可塑造性,准确、及时的重复康复训练能够促进神经组织功能代偿或者重组,弥补受到损伤的神经细胞所缺失的功能,从而提高患者的运动控制能力,促进各个关节肌群的协调运动,最终恢复步行功能。     

下肢康复训练机器人研究进展

本文对下肢康复机器人的国内外研究进展进行概述,重点介绍国际国内比较有代表性的几款下肢康复训练机器人,并对康复训练机器人的发展方向和市场前景提出展望。     

下肢康复机器人结合运动疗法用于脑卒中患者下肢肌痉挛的近期疗效观察

目的:观察下肢康复机器人结合运动疗法治疗脑卒中患者下肢肌痉挛的近期疗效.方法:将34例脑卒中所致的下肢肌痉挛的患者随机分为观察组和对照组,每组各17例.观察组应用下肢康复机器人结合运动疗法,对照组仅应用运动疗法.两组均给予常规剂量巴氯芬口服.4周后根据改良Ashworth痉挛评定量表(MAS)、简式Fugl-Meyer运动量表(FMA)和改良Barthel指数评定法(MBI)对两组患者治疗前后下肢肌张力、运动功能及生活自理能力进行评定.结果:治疗后两组患者下肢肌张力较治疗前均有明显降低(P＜0.05),下肢运动功能及日常生活自理能力较治疗前有明显提高(P＜0.01),且观察组疗效明显优于对照组(P＜0.05).结论:下肢康复机器人结合运动疗法对脑卒中患者下肢肌痉挛有显著的改善作用,可提高患者下肢运动功能及生活自理能力,且近期疗效优于单纯的运动疗法.     

上肢治疗型康复机器人的研究进展

目前对神经系统伤病所致肢体功能障碍的康复治疗主要依赖于治疗师一对一的徒手训练,难以实现高强度、有针对性和重复性的康复训练要求,特别是在国外,人工训练的成本很高;另外由于康复评价也多为主观评价,不能够实时监测治疗效果。为解决这些康复训练过程中出现的问题,需要安全、定量、有效及可进行重复训练的新技术,因此机器人辅助训练技术在这种背景下应运而生。康复机器人便是其中之一。根据用途可将康复机器人分为辅助型和治疗型两类：     

下肢康复机器人对脑梗死后下肢偏瘫患者康复的影响

目的 探讨下肢康复机器人对脑梗死后下肢偏瘫患者康复的影响。 方法 选取脑梗死后下肢偏瘫患者96例,采用随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组48例。对照组患者接受常规康复治疗,观察组患者接受下肢康复机器人治疗,连续6周。采用简式Fugl-Meyer下肢运动量表评分、Berg平衡量表评分、Holden步行功能分级及改良Barthel指数对2组患者的下肢运动能力、平衡能力、步行能力及生活自理能力进行评定。 结果 治疗前,2组患者Fugl-Meyer下肢功能评分、Berg平衡评分、改良Barthel指数评分、Holden步行功能分级比较,差异无统计学意义（P＞0.05）。与组内治疗前比较,2组患者治疗后上述指标均有所改善（P＜0.05）,且观察组治疗后Fugl-Meyer下肢功能评分［（18.45±4.62）分］、Berg平衡评分［（45.28±12.31）分］、改良Barthel指数评分［（68.91±18.）分］均高于对照组（P＜0.05）。治疗后观察组Holden步行功能分级优于对照组（P<0.05）。 结论 下肢康复机器人可有效改善脑梗死后下肢偏瘫患者的运动能力、平衡能力及生活质量。     

下肢康复机器人对脑瘫患儿步行能力改善的研究进展

脑性瘫痪(cerebral palsy,CP)简称CP,由先天性发育缺陷或获得性疾病等非进行性脑损伤所致,患病率约为每1000活产儿中有2.0～3.5个[1].CP主要表现为身体活动受限,永久性运动和姿势障碍[2],约25％的CP患儿不能行走.因此,改善CP患儿行走能力来提高其生活自理能力十分重要.传统的下肢康复包括由...     

下肢外骨骼康复机器人在膝关节活动受限康复治疗中的应用

背景:下肢外骨骼康复机器人以持续主被动活动联合为理论基础,通过模拟人体运动,刺激机体的自然复原力,发挥组织代偿作用。目的:动态观察并了解下肢外骨骼康复机器人在膝关节活动受限患者功能锻炼中的康复作用。方法:将20例术后早期膝关节活动受限患者随机等分为实验组与对照组,实验组采用下肢外骨骼康复机器人行肢体功能锻炼,对照组采用被动训练装置CPM机行功能锻炼,治疗间隙2组均采用心理疏导、低频脉冲电疗和红外线等物理治疗。结果与结论:治疗2个月后,实验组与对照组患者膝关节后屈、前伸活动度均较治疗前明显改善(P<0.01),同时实验组股四头肌肌力较治疗前明显改善(P<0.01)。2个月后的后续治疗,实验组患者膝关节后屈、前伸活动度有了进一步的改善(P<0.05),对照组上述指标无明显改善。说明早期采用下肢外骨骼康复机器人或CPM机配合心理疏导、低频脉冲电疗和红外线等治疗均能明显提高膝关节活动受限患者膝关节活动度,同时下肢外骨骼康复机器人具有恢复患者股四头肌肌力的作用。