达芬奇机器人手术系统在泌尿外科的临床应用体会

随着科学技术日新月异的发展,外科手术正经历由传统开放手术到微创手术,再到机器人辅助手术的革命性变化.以智能腹腔镜达芬奇机器人手术系统（Da Vinci surgical system,DVSS）为主的内窥镜型外科手术机器人进一步拓宽了微创外科手术（minimally invasive surgery,MIS）的范畴,引领了微创手术的高新技术和前沿水平[1].DVSS在外科领域的广泛应用和发展是当今世界临床医学的里程碑,泌尿外科又是DVSS应用的最主要阵地之一,开展范围较广,技术较为成熟.现根据DVSS在国内外的最新进展并结合本中心的临床实践,对达芬奇机器人手术系统在泌尿外科中的临床应用作一总结和评述.     

外科手术机器人发展及其应用

文章介绍了国外三款外科手术机器人（达芬奇、宙斯及伊索机器人）和国内手术机器人黎元、妙手A等的发展及应用现状。其中,详细介绍了目前外科领域应用最广泛的达芬奇手术机器人系统的构造、性能特点和核心技术,以及其在国内外的应用情况。同时,还介绍了世界上第一例横跨大西洋的机器人辅助远程手术和其技术实现过程,最后对外科手术机器人的发展及应用前景进行了展望。     

达芬奇机器人手术护士培训的意义与现状

达芬奇机器人操作系统是全球外科领域应用最广的机器人辅助腹腔镜手术系统，其操作复杂、专业要求高，必须由多个学科的专业人员默契合作方能完成该手术系统辅助的外科手术。因此，该类手术的参与人员包括护理人员均须进行相应的培训，但目前护理人员的相关培训尚未受到重视。本文就传统腹腔镜手术系统与达芬奇机器人操作系统的差异、传统腹腔镜手术护士与达芬奇机器人手术护士工作内容的差异以及达芬奇机器人手术护士的培训现状等进行综述，以期为达芬奇机器人手术护士的培训提供参考。     

外科机器人技术引领未来手术

 科学技术的发展促进了医学的进步,外科手术发展的历程中获得了许多革命性技术成果。时至今日,机器人外科手术系统被引入外科领域,使外科手术又跨入了一个完全崭新的时代。本文介绍腹腔镜/机器人技术的由来、发展和应用,特别是对达芬奇机器人外科手术系统应用于几种泌尿外科疾病的手术疗效进行分析,并对外科机器人技术引领未来手术作出展望。     

达芬奇机器人在食管外科中的应用

外科手术仍然是多种食管良恶性疾病的重要治疗措施.达芬奇机器人作为一种新兴的微创手术方式,在食管癌等食管疾病的外科治疗中有着越来越广泛的应用前景.达芬奇机器人手术系统提供的高清晰三维手术视野以及超越人手极限的机械旋转手臂,有助于保障手术操作的精准性、灵活性.国内外多家中心对达芬奇机器人辅助食管癌手术的经验进行了总结报道,...     

机器人外科手术系统辅助腹腔镜在肾脏及肾上腺手术中的应用(附4例报道)

目的 总结应用达芬奇S机器人外科手术系统辅助腹腔镜技术开展肾脏及肾上腺手术的经验,探讨该技术在肾脏及肾上腺手术中应用的疗效及安全性.方法 上海交通大学医学院附属瑞金医院自2010年3-10月间应用达芬奇2.0 HD机器人外科手术系统辅助腹腔镜下行肾脏及肾上腺手术4例,其中左肾上腺肿瘤切除术、左肾囊肿切除术、右肾盂整形术...     

机器人辅助外科手术系统在肝胆胰外科中的应用

随着机械力学、计算机学、远程数据分析技术等科技水平的不断提高,用于外科手术的机器人研究及其临床应用方兴未艾,多年来逐渐形成以达芬奇手术系统(Da Vinci surgical system)和宙斯遥控机器人手术装置(ZEUS system)为主体的手术机器人临床应用装置.     

外科手术机器人系统及其临床应用

与传统电视腔镜手术相比,外科机器人辅助手术具有更加精细、微创等优点.本文介绍了手术机器人系统的特点及达芬奇手术机器人组成原理,并对手术机器人系统的临床应用情况和未来发展做了简要探讨.     

机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治术的初步比较

目的 初步比较机器人外科手术系统与传统腹腔镜辅助结直肠癌根治手术在技术上的差异及手术结果.方法 2010年3-10月,将肿瘤生长部位分别为升结肠、左半结肠、乙状结肠和直肠的10例患者非随机两两配对,分别采用传统腹腔镜技术(腔镜组)和达芬奇机器人外科手术系统(机器人组)辅助完成结直肠癌根治手术,即右半结肠切除、左半结肠切除、乙状结肠癌根治、直肠上段癌行直肠前切除和低位直肠癌行直肠前切除各2例.比较两组的手术时间、术中出血量、术后恢复及肿瘤学治疗评价.结果 两组患者均顺利完成手术,无中转开腹病例.机器人组的手术时间略长于腹腔镜组,术中出血量略少于腹腔镜组,但差异均无统计学意义(P值均>0.05).两组术后恢复情况相似.手术后标本的肿瘤病理学检查都达到根治性肿瘤学手术的要求,仅1例低位直肠癌行腹腔镜直肠前切除手术的患者的系膜完整性被破坏.结论 达芬奇机器人外科手术系统辅助结直肠癌根治术更能体现微创外科的损伤控制原则和肿瘤治疗原则,尤其在狭窄盆腔的低位直肠癌根治术方面有着广阔的应用前景.     

机器人外科手术系统辅助胃癌手术19例分析

目的 总结达芬奇S机器人外科手术系统在胃癌手术的临床应用中的经验.方法 总结2010年3-12月复旦大学附属中山医院普外科完成的19例达芬奇S机器人外科手术系统辅助胃癌手术的临床效果和应用体会.结果 全胃切除8例,远端胃切除8例,近端胃切除2例.胃楔形切除1例.19例患者均顺利完成手术,无中转开放手术或普通腹腔镜手术病...     

机器人辅助腔镜手术在甲状腺外科的应用现状与前景

Objective  Robot-assisted endoscopic surgery has been increasingly accepted because of its unique three-dimensional vision and precise simulation-based technology. However, the utilization of robotic systems in thyroid surgery is limited. We conducted a systematic review to assess the application and development of robot-assisted endoscopic surgical technique in thyroid surgery.

Data sources  Articles published in PubMed before June, 2011 about robot-assisted endoscopic surgery were selected.

Study selection  Original articles and critical reviews selected were related to robot-assisted (thyroid) surgery or endoscopic thyroid surgery, and a total of 3540 relevant articles were retrieved and 34 were finally cited.

Results  Robot-assisted operation of benign thyroid diseases were successfully performed, although the operation time is too long to exhibit its advantages. Nevertheless, the superiority of robot-assisted endoscopic surgical technique compared to conventional endoscopic surgery in the treatment of thyroid carcinoma were obvious, since robotic radical thyroidectomy with central and lateral neck lymph node dissection could be achieved while maintaining operative results and cosmetic outcomes equivalent to or better than conventional endoscopic surgery. Furthermore, the learning curve duration of robot-assisted endoscopic thyroid surgery was shorter than that of conventional endoscopy, especially for the novices without any endoscopic surgical basis.

Conclusion  Robot-assisted endoscopic thyroid surgery, with its safety, feasibility, thoroughness, cosmetic benefits, and ability to overcome the limitations of conventional endoscopic surgery, will be further improved and applied, and is worthy of attention.

     

机器人与腹腔镜手术治疗子宫内膜癌的对比研究

目的 对比达芬奇机器人与腹腔镜手术治疗子宫内膜癌的临床疗效,探讨达芬奇机器人手术的 有效性、安全性及学习曲线。方法 选取2016 年8 月—2018 年2 月广西医科大学第一附属医院收治的子 宫内膜癌患者,随机分为实验组和对照组。收集患者的基本信息、围手术期指标及手术费用,对数据进行统 计学分析。结果 两组患者组织学分级比较,差异有统计学意义（P <0.05）。两组患者手术时间、术中出血 量、术后排气时间、拔引流管时间、住院时间、手术费用及疼痛评分比较,差异有统计学意义（P <0.05）。 结论 达芬奇机器人辅助子宫内膜癌分期手术是一种安全有效的手术方式,比腹腔镜手术具有更好的短期手 术效果,但手术费用较高。     

单腋窝和胸前径路达芬奇机器人猪甲状腺切除的对照研究

目的：达芬奇机器人（ da Vinci Si ）外科手术系统下单腋窝切口和胸前径路行猪甲状腺切除术,观察其安全性并积累手术操作经验。方法 da Vinci Si外科手术系统包括医生操控系统、床旁机械臂系统和成像系统。手术器械凭借腋窝/胸壁的切口连接到机器人的机械臂。术者坐于操控台前将手指分别放入操作手柄的指套内联合双脚控制手术器械和双目内窥镜,它可将外科医生的动作转换传递到手术器械的尖端。内置模拟手腕系统（ EndoWrist ）技术可使机械手进行上下左右旋转等7个自由的连续动作,超过了人手在开放手术时的灵活性。本组选用2头小型猪做da Vinci Si外科手术系统不同径路的甲状腺切除动物模型。采用气管插管全身麻醉。结果在da Vinci Si外科手术系统下完成2例不同径路的猪甲状腺切除和胸腺切除术。无中转开放或腔镜手术。手术时间分别为61 min和50 min。结论有开放性甲状腺外科手术经验的专科医师经短期da Vinci Si外科手术系统培训即可实施甲状腺腺叶切除术。在da Vinci Si外科手术系统辅助下行甲状腺切除术的学习曲线短。     

腔镜下甲状腺手术

腔镜下甲状腺手术是一种我国近年新兴的手术方法,并且已经逐步成为甲状腺外科手术的热点。腔镜辅助下微创手术治疗甲状腺疾病不仅安全可靠,并发症少。而且相比传统手术,术后疼痛轻、渗出少、恢复快,美容效果好。     

机器人冠状动脉旁路移植术研究进展

机器人手术系统作为一种全新的手术工具已逐步应用于微创外科领域。机器人冠状动脉旁路移植术是微创冠状动脉搭桥的前沿技术,具有创伤小、操作精细等优点,常见的术式为：机器人下内乳动脉游离、机器人辅助下冠状动脉旁路移植术和全机器人冠状动脉旁路移植术。     

早期子宫内膜癌腹腔镜手术的安全性思考

近年来,随着微创技术的发展和成熟,腹腔镜和机器人手术在临床上得到了越来越广泛的应用,多项权威指南推荐微创手术为早期子宫内膜癌的标准手术方式。既往多项随机对照研究均证实了腹腔镜手术的有效性和安全性,但子宫颈癌腹腔镜手术路径研究的发表引发了关于腹腔镜手术的广泛争议,因此本文回顾大量国内外文献,对子宫内膜癌腹腔镜手术的研究进展和安全性展开综述,以期为临床和科研工作提供参考价值。     

达芬奇机器人食管癌切除术之齐鲁实践

达芬奇外科手术系统是一种高级机器人平台,其设计理念是通过采用微创方法,实施复杂的外科手术,是目前全球应用最广泛的手术机器人。2020年7月20日,第四代达芬奇手术机器人系统在山东大学齐鲁医院投入使用。胸外科学科带头人田辉教授成功实施了山东省首例第四代达芬奇机器人食管癌切除术,并创造了个人完成100台达芬奇机器人手术用时最短的新世界纪录,实践形成了齐鲁人工智能机器人手术流程。田辉教授迄今已完成达芬奇机器人手术1 300余台,其中食管癌手术100余台。论文对山东大学齐鲁医院胸外科达芬奇机器人食管癌切除术(McKeown术式)的临床实践进行概括总结,以期为国内外胸外科同行提供参考。     

CT与C型臂辅助遥控型脊柱微创手术机器人系统打孔可靠性研究

目的利用术前电子计算机X射线断层扫描技术(CT)和术中C型臂X线机辅助遥控型脊柱微创手术机器人系统进行牛脊骨标本打孔,评价该系统的精确性。探讨实验前CT、术中C型臂系统辅助遥控型脊柱手术机器人系统打孔的可行性。方法遥控型脊柱微创手术机器人系统由中科院沈阳自动化研究所与第三军医大学新桥医院骨科合作研发,可进行遥控打孔。由于该系统目前尚不能与虚拟手术系统或导航系统结合,因此本实验中预先在牛脊骨标本棘突置入克氏针作为标志物,然后进行CT摄影并以此为依据进行术前计划。根据C型臂X线机影像调整手术机器人系统前端夹持气钻位置,当C型臂X线机影像显示该气钻位置与椎弓根理想置钉位置重合时,遥控机器人系统进行打孔操作。之后再次拍摄CT并评估该系统精确性。结果遥控脊柱微创手术机器人系统进行打孔操作,可避免打孔过程中X射线对医师的损伤,该系统平均打孔时间为330(280～378)s/孔,平均X线透视次数为6(5～8)次。打孔数据与计划角度差值无统计学差异(P=0.209)。该系统存在一定的学习曲线,熟悉该系统后,应用此方法角度偏差能控制在4°之内。结论脊柱微创手术机器人系统打孔精确,利用实验前CT扫描结果进行实验前计划,根据该计划辅以C型臂系统遥控脊柱微创手术机器人系统进行打孔具有可行性。     

泌尿外科机器人辅助腹腔镜手术系统临床培训项目实践与思考

解放军总医院在国内最早引进并开展机器人手术,积累了丰富的机器人手术临床及教学经验.针对具有一定泌尿外科腹腔镜手术基础的人员,提出泌尿外科机器人手术规范化阶梯渐进五阶段分组培训项目.具体包括多媒体基础理论学习阶段,重点是让学员掌握机器人手术基础技能知识,取得在线培训合格证书;模拟训练器模块操作阶段,主要训练各种机器人手术技能,采用手术模拟训练器系统自动评分;实物操作练习阶段,体会机器人手臂的操作过程,培养手术视觉感及手感,测定每个学员操作时间并评分;动物活体手术阶段,使学员在活体内掌握机器人手术器械的规范操作方法和体会操作感觉;观摩手术录像及演示阶段,掌握泌尿外科常用机器人手术体位及穿刺点选择,理解三维立体重要解剖标志及其临床应用,学习机器人手术步骤及并发症预防和处理原则.