自制横U型手术床在经皮椎体成形术中的应用

背景：随着脊柱微创技术的发展,经皮椎体成型术（PVP）被广泛开展,其整个操作过程需要在X线透视下完成,而普通骨科手术床在应用C型臂X线机时移动不便,常造成术中透视成像不良,因而延长手术时间和增加透视次数。目的：评价自制横U型手术床在PVP中的临床应用效果。方法：2010年12月至2012年12月行C型臂X线机引导下单侧椎弓根穿刺入路PVP治疗骨质疏松性脊柱压缩骨折患者24例,随机分为对照组和实验组各12例,对照组使用普通骨科手术床,实验组使用自制横U型手术床,分别记录手术时间、术中透视次数,均采用均值±标准差表示,组间比较采用独立样本t检验。结果：手术时间：实验组为20 min~27 min,平均（23.33±2.27）min;对照组为30 min~38 min,平均（34.42±2.35）min。透视次数：实验组为5~9次,平均（6.92±1.56）次;对照组为8~14次,平均（11.33±2.06）次。两组的手术时间及透视次数相比较均有统计学差异（P〈0.05）。结论：PVP中应用自制横U型手术床可明显缩短手术时间,有效减少术中透视次数。     

使用"C"型臂X线机的小窍门

“C”型臂X线机已广泛应用于骨科临床，其主要缺点是视野小，常须反复移动才能找到正确透视位置，难以观察骨骼全貌，且术者有一定的X线接触。我们在临床工作中发现以下几个方法能明显避免上述缺陷。一、激光笔定位在手术中，由于手术床、患者体位和铺无菌巾的影响，透视时骨骼常不能紧贴影像增强器(ImageIntensifier)，两者距离可达20～40cm。以我院所用“C”型臂X线机为例(型号TOSHIBASXT-600A)，其影像增强器的直径是14cm，在上述距离时透视能观察到的肢体实际长度约7～10cm，这给术中透视定位增加了难度。我们在X线发生器(管球)…     

X线透视导航技术在创伤骨科的应用

X线透视导航技术对创伤骨科尤为重要。因为术前骨折块及骨折移位的方向可发生改变,所以需在术中将骨折块整复对位后,才能进行透视图像的获取和导航手术操作。X线透视导航技术的优点包括减少X线暴露的时间、准确放置植入物、术中适时测量评估及改善创伤骨科的微创操作。随着软件和硬件的不断改进及发展,许多需要术中X线透视监控的手术操作现在都可以借助X线透视导航技术完成。我们过去四年的临床经验已证实X线透视导航技术的优点及不断扩大的应用领域。X线透视导航技术在不断进展,因此需要更多的临床实践来评价此技术的使用价值。另外,X线透视导航系统在虚拟外科环境的外科培训和评价中发挥重要作用。这一技术将不仅为年轻外科医生提供实践机会,而且也将产生设计外科技术资格客观评价系统的新领域。     

脊柱微创手术机器人系统辅助打孔的实验研究

目的 探讨应用脊柱微创手术机器人系统进行牛骨标本打孔的可行性. 方法 脊柱微创手术机器人系统是由沈阳自动化研究所机器人重点实验室与第三军医大学新桥医院骨科合作研发的一种基于机械臂技术的可用于骨科临床进行遥控打孔操作的机器人系统.由于该系统尚不能与导航系统结合,故本研究设计了一种以术中C型臂X线机影像为依据,结合“克氏针置入计划”来判断该系统精确性的方法.使用该方法对17具牛脊骨标本进行打孔操作,分别置入克氏针.对C型臂X线机屏幕上显示的实际置入克氏针情况与“克氏针置入计划”进行对比,同时记录打孔操作过程中C型臂X线机透视次数、累计时间及打孔操作时间,并对置入克氏针的实际情况进行分析. 结果 脊柱微创手术机器人系统C型臂X线透视侧位片的精确度要比正位片高.侧位片偏离在1mm内者占91.6％在2 mm内者占99.5％,全部偏差均在 3 mm内.正立片偏离在1mm内者占71.1％,在2 mm内者占89.6％,在3 mm内者占94.8％.通过脊柱微创手术机器人系统的辅助打孔时间平均为420 s/孔(330～577 s),平均透视13次(8～21次),平均透视累计时间为9 s(8～19 s).同时,该系统存在一定的学习曲线,经过一段时间训练之后,系统C型臂X线透视正、侧位片精度均可控制在2 mm内且 C型臂X线正位片偏差在1mm内达92.1％,侧位片偏差在1 mm内者达95 6％.结论 脊柱微创手术机器人系统可遥控进行打孔操作,避免了操作过程中X射线对术者的损害,同时其精确性可满是临床需求,但该系统存在一定的学习曲线.     

C型臂X线机引导骨科手术定位系统的研究

目的 研制一种C型臂X线机引导骨科手术定位系统,以解决C型臂下定位的难题.方法 了解C型臂X线机成像原理,提出C型臂X线机下经过2次透视即可实现三维定位的方法,利用CAD软件绘制系统模型图,完成研制 结果 在C型臂X线机2个角度下,通过2个电机的依次转动,简单快速实现了三维空间里准确定位,避免了传统二维空间内定位的局限性. 结论 C型臂 X线机引导骨科手术定位系统是定位更加准确,大大提高了手术的一次成功率,保护医护工作者免受X射线辐射,适合临床应用.     

双平面骨科机器人系统辅助股骨颈骨折空心螺钉内固定术的实验研究

目的应用双平面骨科机器人系统进行模型骨股骨颈空心螺钉内固定的实验,通过对空心钉导针置入平行度的计算、导针的位置和术中所需X线透视时间来评估该系统的准确性、安全性和有效性。方法双平面骨科机器人系统是由北京积水潭医院和北京航空航天大学联合开发的一种基于术中X线图像的手术导航系统。对5例Synbone模型股骨颈内置入15枚空心钉导针,每例3枚。测量每例任意两枚空心钉导针入点处和出点处距离,用其差值与股骨颈内导针长度的比值(P)来评价导针的平行程度,观察导针在股骨颈内的位置,记录术中X线透视时间,并与12例常规手术中空心钉导针置入X线透视时间及透视次数进行比较。结果P值为0.0037～0.0181,即在100mm的导针长度内,最大平行偏差小于2mm。使用机器人辅助系统的X线透视时间为2.32s,平均照射次数为4.4次。常规手术中的X线透视时间为28.30s,平均照射次数为54.3次。结论双平面骨科机器人系统为股骨颈空心钉导针的置入提供精准的空间定位和稳定的路径导航,同时极大地减少了术中医护人员的X线照射时间,便于临床应用。     

足踝手术支架在骨科手术机器人辅助手术中的有效性与安全性研究

背景:骨科手术机器人Ti-Robot(由北京积水潭医院与北京天智航医疗科技股份有限公司等单位合作研发)已在国内骨科手术治疗中得到越来越普遍的应用,作为划时代的创新技术,医护人员在使用Ti-Robot的过程中需要逐步掌握。经过一段时间的使用和观察,并结合足踝外科的术中护理需要,自主研制开发了一种足踝手术支架在术中辅助手术。目的:分析足踝手术支架在术中辅助Ti-Robot进行手术的应用效果,与常规手术方式进行有效性和安全性的对比研究。方法:回顾性分析2018年4月至2019年4月完成的Ti-Robot足踝手术30例,其中常规手术方式的15例为对照组,使用足踝手术支架辅助手术的15例为研究组。术中分别记录患者体位固定、患者示踪器固定、机器人执行和定位所用时间,以及术中采集影像资料时C型臂X线机透视调整的次数。结果:术中两组患者的体位固定、患者示踪器固定及机器人执行引导和定位所用时间比较,差异均有统计学意义(P<0.01);两组C型臂X线机透视调整的次数比较,差异无统计学意义(P>0.05)。足踝手术支架使肢体固定更稳定牢靠,手术入路方式的选择更为自由,安全性更高。结论:足踝手术支架作为Ti-Robot在足踝外科手术的必要辅助配件,其应用显著提高手术效率,并减少患者创伤,提升术中护理的医患满意度,但仍存在不足之处,需要进一步改进。     

术中儿童X线防护铅衣支架的制作与应用

骨科手术,特别是手法闭合复位术中,常用X线透视检查复位情况.儿童处于生长发育旺盛阶段,其对X线具有比成年人更高的敏感性和更大的潜在危险[1].如何在保证手术效果的前提下做好患儿的X线防护工作就显得极其重要.由于患儿身体承重能力小,厚重的大件铅衣不能直接覆盖于患儿身体上,为此我们研究设计制作了儿童X线防护铅衣支架,经临床应用,效果较好,介绍如下.     

自制可调式手术床上肢托板

手术中为防止患者手臂活动污染手术野或造成输液套管针的脱出,往往将其手臂固定于手术床的一侧。而目前手术床所带配件均为直型平板结构,患者手臂固定其上,使肘关节处于水平伸展位,而非功能位。时间过长易造成韧带、神经损伤,给患者带来不必要的痛苦。针对这种情况,我院自行研制了新型可调式手术床上肢托板,自 2001 年至今应用于临床500余例,无1例出现神经损伤,效果满意,现介绍如下。1　材料与制作手术床上肢托板由支架、支板与托板组成。用不锈钢板作一长20 cm、宽15 cm的支架,近端为一卡口,与手术床连接,远端钢板中央有一长方形孔,便…     

超声与透视下犬股骨骨折外固定的实验对比

[目的]探讨超声仪在监测犬股骨骨折闭合复位外固定支架手术中的效能。[方法]选择10只成年比格犬作为研究对象,实验前对双侧股骨进行X线片检查以排除肿瘤、畸形等影响,采用开放性截骨术建立股骨骨折模型。每只实验犬双侧股骨随机分配到超声组和透视组进行对照,分别在超声诊断仪及C型臂X线机辅助下行股骨骨折闭合复位外固定支架手术。术后分别摄取犬双侧股骨正侧位X线片。比较2组的手术时间、骨折复位效果和固定针深度。[结果]超声组和透视组外固定支架手术操作完成的时间分别为(34.3±1.8)min和(43.8±2.3)min,差异有统计学意义(P0.05)。超声组、透视组术后X线片骨折对位率分别为(89.3±3.6)%和(91.6±3.7)%,术后正、侧位X线片成角分别为(4.4±1.5)°、(5.9±1.7)°和(3.5±1.1)°、(4.8±1.9)°。两组固定针深度分级,超声组:优21例,良16例,差3例,优良率92.5%;透视组:优32例,良8例,差0例,优良率100%。透视组术后骨折对位、X线正、侧位成角和固定针深度均优于超声组,但差异均无统计学意义(P0.05)。[结论]在超声引导下,股骨骨折模型可获得满意的复位与固定,提示便携式超声仪可有效替代X线机,尤其适合野战环境下四肢骨折伤员的紧急救治。     

脚踏式清洗消毒手术床的研制与应用

自行设计脚踏式清洗消毒手术床,其结构包括床架、床板和清洗消毒装置.具有操作方便、快捷、省时、省力,减少医院感染,抢救及时等优点,经临床使用,效果满意,减轻了护理人员工作负担,提高了护理工作质量.     

2种C型臂X线机透视方法在股骨粗隆间骨折PFNA内固定术中应用比较

目的比较2种C型臂X线机透视方法在股骨粗隆间骨折股骨近端防旋髓内钉（PFNA）内固定术中的临床效果。方法将72例在单腿截石位C型臂X线机透视下行PFNA内固定术的股骨粗隆间骨折随机分为2组,常规位透视组34例（患肢外侧放置C型臂X线机）,穿裆位透视组38例（两腿之间放置C型臂X线机）。分析2组手术时间、透视时间及复位质量。结果穿裆位透视组手术时间、术中透视时间较常规位透视组短,差异有统计学意义（P〈0．05）;2组复位质量优良率比较差异无统计学意义（P〉0．05）。结论采用穿裆位透视较常规位透视手术时间、术中透视时间短,此技术可以成为股骨粗隆间骨折PFNA内固定术理想的辅助手段。     

应用天玑骨科机器人导航辅助治疗双侧锁骨中段骨折的临床观察

目的 观察应用骨科机器人导航辅助手术治疗锁骨中段骨折的临床疗效。方法 2022年11月16日北京积水潭医院创伤骨科对1例双侧锁骨中段骨折患者在天玑骨科机器人导航辅助下行闭合复位弹性髓内钉内固定术。术后6周进行随访。用X线评价骨折愈合程度,临床功能评价包括视觉模拟评分法(VAS)评分及肩关节Constant-Murley评分。结果 患者术后6周X线检查显示骨折线模糊,有骨痂通过骨折线。局部无压痛及叩击痛,无异常活动,肩关节正常活动时无疼痛。VAS评分由7分降到术后0分。Constant-Murley肩关节评分为95分。患者对局部外观满意。结论 应用天玑骨科机器人三维导航辅助微创治疗锁骨骨折可明显减少X线透视时间,更加精准置入髓内钉,手术切口更小,也真正实现了微创、精准、快速、美观,达到了最佳的复位和固定效果。     

微创DHS内固定治疗高龄股骨粗隆间骨折

自2000～2003年应用骨科手术牵引床与C型臂X线机透视下闭合复位，小切口微创AO／ASIF钛合金DHS内固定术治疗21例70岁以上高龄患者新鲜股骨粗隆间骨折，疗效满意。现报告如下。     

自扩张金属内支架治疗左半结直肠恶性梗阻临床观察

为探讨X线电视透视联合纤维结肠镜置入镍钛记忆合金网状支架治疗左半结直肠癌梗阻的疗效,对6例左半结直肠癌梗阻患者实施该方法。6例均一次置人成功,其中4例作为过渡性治疗于5～7d后行开腹手术切除肿瘤,2例为永久性内支架姑息治疗。结果表明,金属内支架治疗左半结肠癌梗阻创伤小,并发症少,恢复快,是一种安全、有效的替代急诊手术的治疗方法,且对肿瘤晚期、不适于外科手术或拒绝手术治疗的患者,可作为永久性姑息治疗。     

小切口腰椎间盘手术的准确定位

目的探讨腰椎间盘突出症的小切口手术准确定位方法。方法我科10年来采用小切口、有限椎板间开窗法施行腰椎间盘手术3286例,术前通过触压棘突间隙、在俯卧手术体位时X线透视定位以及术中用手指触摸椎板缘、关节突定位,三者一致后开窗。结果本组3286例通过触压棘突间、俯卧位X线透视以及术中用手指触摸椎板缘、关节突定位法,手术部位准确。结论棘突间结合X线透视以及术中用手指触摸法定位,高准确率定位,确保腰椎间盘小切口手术顺利进行。     

双J支架管上移临床诊治分析

对1996年5月～1999年12月收治的10例双J支架管上移患者进行分析，其中行开放手术取管2例，输尿管镜取管3例，C臂X线透视下经尿道胃镜活检钳取管5例。所有病例均取管成功，平均取管时间37分钟。因此认为双J支架管上移与导管长度不够、术中置管不当、导管质量不佳、置管时间过长以及术后呼吸、脊柱活动等因素有关，采用相应措施可以预防，治疗可应用腔内泌尿外科技术与开放手术相结合的方法，而X线透视下经尿道取管可作为首选方法。     

股骨颈骨折导针靶向定位装置的研制与临床初步应用

目的 研制一种全新的、不依赖术中X线透视导航的股骨颈导针定位方法及装置。方法 通过微创的手术方法,在股骨头颈的前方切一小口,打开前方关节囊,垂直插入一斯氏针于头颈交界的中点,作为一个真实的“靶”,再于股骨大转子下作一纵行小切口,将已同“靶”连接的定位装置的导向套筒插人其骨皮质表面,引导导针通过股骨颈纵轴进入股骨头内。结果 笔者在人体标本上进行了大量的模拟操作的基础上,临床验证38例（GardenⅡ～Ⅳ型）,证明只要摆正患者体位,定位装置连接正确,击入导针则准确无误。术后手术台边摄X线片证实空心螺纹钉固定良好。结论 本装置是一个全新的、微创的、价格低廉的医疗器械。适用于没有C型臂X线机的基层医疗机构或经验不多的骨科医师开展股骨颈骨折内固定手术。     

新型G型臂X线机在骨质疏松性椎体压缩骨折PKP术中的应用

目的评价新型G型臂X线机在单侧经皮椎体后凸成形术(PKP)治疗单节段骨质疏松性椎体压缩骨折中的应用效果。方法回顾性分析自2016-05—2017-08诊治的122例单节段骨质疏松性椎体压缩骨折,59例术中在G型臂X线机引导下行PKP治疗(观察组),63例术中在C型臂X线机引导下行PKP治疗(对照组)。结果所有患者术中均未发生神经血管损伤、再骨折等并发症。观察组手术时间较对照组短,观察组术中透视次数少于对照组,差异有统计学意义(P 0.05)。但2组骨水泥渗漏发生率差异无统计学意义(P0.05)。结论新型G型臂X线机透视下行PKP治疗单节段骨质疏松椎体压缩骨折较普通C型臂X线机透视可明显缩短手术时间、减少术中透视次数、增加手术安全性。     

医用机器人及计算机辅助导航手术系统在胫骨髓内钉手术中的设计与应用

目的以胫骨骨折闭合复位、带锁髓内钉手术为研究对象，开发医用机器人及计算机辅助导航手术系统，总结该系统的临床应用经验，优化系统的结构设计，评价系统的临床应用效果。方法应用机器人双目视觉空间定位技术，进行医用机器人的模块化、小型化、实用化结构设计，开发医用机器人及计算机辅助导航手术系统；对胫骨骨折进行机器人辅助复位、计算机辅助导航定位髓内钉置入；临床应用于30例闭合胫、腓骨骨折（胫骨中1／3骨折8例、胫骨中下1／3骨折17例、胫骨远1／3骨折5例；其中斜螺旋骨折16例，蝶形骨折5例，粉碎、多段骨折9例）。受伤至手术的平均时间为36h。记录总手术时间、系统连接建立时间、骨折闭合复位所需X线透视时间（C型臂透视次数）、每个远端锁定螺钉置入所需要的透视时间（C型臂透视次数）。髓内钉型号大小8／310～11／330。结果30例手术均按照机器人及计算机导航系统的预定程序，规划完成，但关键的操作（髓内钉入点置入、远端锁钉锁孔）是在机械臂精确定位的辅助下，由术者亲自完成。总手术时间平均为77min（46～110min）；系统连接建立时间5min（3～7min）；骨折闭合复位所需X线透视时间10．1s（7．0～18．0s），C型臂透视次数12次（9～21次）；每个远端锁定螺钉置入所需的透视时间2．9s（2．2～6．9s），C型臂透视次数7次（5～16次），并且所有远端锁孔均一次锁定成功。结论医用机器人及计算机辅助导航手术系统设计合理，系统的基本功能可满足胫骨带锁髓内钉手术中骨折闭合复位、锁钉准确置人、患肢牢靠固定的要求；系统结构安装简便、易于掌握，人机接口方便、安全，对于未来在创伤骨科发展智能化、微创化、数字化手术具有重要意义。