一种多功能智能轮椅的控制系统设计

目的:设计一种多功能智能轮椅的控制系统,提高老年人和行动障碍的人士生活自理能力和生活质量,并对使用者下肢进行康复训练。方法:通过优化控制算法提高轮椅行驶的舒适度和安全度,通过虚拟现实的人机交互系统设计,实现患者的多种下肢功能训练,结合语音、操纵面板、手机界面多种操控方式来实现轮椅的姿态转换、行驶和训练功能,融合智能家居功能方便使用者通过无线遥控家用电器。结果:多功能智能轮椅控制系统已搭建完成,功能测试良好。结论:多功能智能轮椅控制系统设计合理,方案可行。     

功能独立性评测的临床应用（续一）

3.4.1步行／轮椅首先确定是行走还是轮椅．有些患既可走也可用轮椅，评估时以其主要的活动方式进行评分。用轮椅或辅助具最高评分不超过6分。如果出院时患改换移动方式，则应根据出院时的方式重新评估入院时得分。     

基于双平行四边形机构多姿态轮椅的设计

目的 设计一种多姿态轮椅,以满足下肢功能障碍者的多种使用需求。 方法 针对现有多姿态轮椅结构笨重、驱动冗余等缺点,基于双平行四边形机构,提出一种简单、可靠的多姿态轮椅机构形式。旋转驱动正反转驱动双平行四边形机构带动轮椅各部分运动,实现三姿态变换,其中,椅背和腿托耦合运动实现坐姿与仰卧姿态的变换,椅座和椅背耦合运动实现坐姿与站立姿态的变换。对轮椅进行基于均布载荷的力学分析,计算旋转力矩。 结果 从坐姿变换为仰卧姿态时,驱动力矩随着转动角度的增大而增大,并达到一个峰值;从坐姿变换为站立姿态时,驱动力矩随着转动角度增大而逐渐减小。在Adams软件中进行动力学仿真验证,计算结果与仿真结果基本一致。 结论 该轮椅机构有助于实现多姿态轮椅的轻量化设计,满足智能多功能轮椅的设计需求。     

爬楼梯轮椅的研究进展

轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉、简单易用的爬楼梯轮椅是康复工程工作者面临的一项比较紧迫的任务。本文按照爬楼梯的运动方式将轮椅分成连续型和间歇型两种，分别介绍了其技术特点和研究进展．并对爬楼梯轮椅的发展趋势进行了展望。     

轮椅技能训练在脊髓损伤患者康复中的应用

轮椅技能训练在脊髓损伤患者康复中的应用中国康复研究中心博爱医院康复部文体治疗科金宁，孙传娥，张庭军截瘫患者由于脊髓损伤导致下肢运动功能障碍，只能依靠轮椅进行移动。“轮椅就是他们的腿”这种说法是一点也不过份的。所以在脊髓损伤患者的康复训练中，操纵轮椅技...     

基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术研究

摘要 目的：针对传统轮椅不具备环境感知、导航功能,同时在使用时需要用户密切关注轮椅周围的环境,主动安全性能有待提高等问题,提出基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术。 方法：本研究在轮椅四周分别安装了激光雷达、激光开关传感器、姿态传感器等,首先研究了室外环境地图构建技术,采用统计滤波器和体素网格滤波器对激光雷达采集的高密度点云进行滤波处理,然后使用LeGO-LOAM算法进行环境建图;依据构建的地图进行导航,并提出了导航过程中的物体感知算法,进而通过融合物体类别、移速等感知信息设计了轮椅移动过程中的主动安全防护策略。 结果：通过轮椅功能的室外测试,轮椅具备室外环境建图功能和导航功能,同时在移动过程中能够实现物体感知,利用主动安全防护策略保障受试者的安全。 结论：具有感知和主动安全功能的智能轮椅能够提高轮椅的安全性和智能性,能够为下一代轮椅的设计提供一定的参考。     

新型轮椅固定带的设计及临床应用

轮椅是临床护理工作中常用的一种转运病人的工具。用轮椅推病人下坡时、路面不平时、遇到意外情况（避让违章车辆）速度快时，病人易从轮椅上摔下，造成外伤，为了保证病人安全，减少意外事故的发生，设计了轮椅固定带，临床使用效果满意，现介绍如下。     

功能独立性评测的临床应用(续一)

３．４运动能力３．４．１步行／轮椅首先确定是行走还是轮椅，有些患者既可走也可用轮椅，评估时以其主要的活动方式进行评分。用轮椅或辅助具者最高评分不超过６分。如果出院时患者改换移动方式，则应根据出院时的方式重新评估入院时得分。７分：行走者能独立行走５０ｍ距离，不用任何器具。时间合理，活动安全。６分：行走者能独立行走５０ｍ距离，但要使用拐杖、下肢假肢或支具、矫形鞋、步行器等辅助装置完成行走。用轮椅者能独立操作轮椅（手动或电动）移动５０米距离（包括拐弯、接近椅子或床，爬３％的坡度及过门坎，开关门）。或时…     

基于三自由度模型的电动轮椅操纵稳定性优化与仿真

目的 提出一种电动轮椅三自由度模型，旨在优化轮椅转向时的操纵稳定性。方法 基于二自由度车辆模型，同时考虑车身惯性和侧向风的影响，引入转向行驶时的轮椅侧倾角，建立轮椅三自由度转向模型。分别对不同工况下电机角速度输入的侧向速度、质心侧偏角、横摆角速度和车身侧倾角响应进行仿真分析，以KS2电动轮椅为例设计轮椅转向实验，验证模型的合理性和可行性，以及该模型算法对轮椅操纵稳定性的优化效果。结果 加入三自由度模型算法的电动轮椅操纵稳定性能得到显著提高，响应曲线更加平滑。仿真结果表明，轮椅左右电机转向相同时，|V_L-V_R|/t越小操纵稳定性越好；|V_L-V_R|/t相同时，电机反向转动具有更好的转向机动性，但是操纵稳定性也随之降低。结论 仿真分析与实验结果具有较好的一致性，验证该模型具有合理性和可行性，该模型算法可以较好优化电动轮椅的操纵稳定性，可普遍适用于研究和分析不同轮椅转向时的操纵稳定性。     

儿童轮椅的临床应用研究进展

目的 系统综述儿童轮椅对残疾儿童的主要功能影响。方法 检索PubMed、Web of Science、Embase、Cochrane Library、EBSCO (CINAHL)、中国知网、万方数据库、维普数据库建库至2021年2月儿童轮椅临床应用相关文献,对文献进行质量评价,并运用文献归纳法对儿童轮椅临床应用效果进行分析与提炼。结果 共纳入10篇病例报道研究,1篇随机对照研究,1篇队列研究,文献质量评价显示较低。儿童轮椅适用于12月龄以上不同年龄段、不同疾病类型患儿,其中脑瘫儿童应用最为常见。儿童轮椅可提高残疾儿童的运动功能,促进认知功能发育,改善活动和参与能力。根据儿童个体状况,轮椅可个体化适配为手动轮椅、电动轮椅和智能轮椅三种类型,以附加体位支撑装置进行适应性改造。结论 轮椅可用于改善残疾儿童功能和生活质量,虽功能康复效果已表现出良好趋势,但目前研究多数以病例报道为主,缺乏高质量临床对照,且尚未建立统一的适配标准。     

自制轮椅输液架的应用效果观察

<正>轮椅是康复的重要工具,它不仅是伤残者的代步工具,更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。医院内使用的都是普通轮椅,输液患者需要外出检查或下床活动时很受限制。我们利用废弃输液架自制一款新型轮椅输液架,经临床试验,效果满意。现报告如下。材料:废弃输液架1根(两节组成)见图1。轮椅(普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成)见图2。     

轮椅上的温馨

一把轮椅，丝毫看不出特别之处：然而当一双手坚定地推动它、然后载上病人稳稳当当地穿梭于新疆维吾尔自治区人民医院各个科室的时候，这飞转的轮椅便构成一道风景，一项事业，以及一种无微不至的关爱。     

人体上半身的摆动对爬楼梯轮椅稳定性影响的实验研究

人体上半身的摆动对爬楼梯轮椅稳定性影响的实验研究武明１项海筹２张济川２崔凤德１对于年老体弱者和下肢伤残者来说，轮椅是其必不可少的代步工具。但是，由于普通轮椅不具有上下楼梯的功能，限制了其使用者的活动范围。为此，国内外已有许多种爬楼梯轮椅的专利问世来解...     

我国智能辅助器具科技创新的现状与发展

本文介绍智能辅具的基本概念及我国研发的智能辅具,包括智能假肢、智能轮椅、智能移动辅具、智能家居与环境控制辅具、智能生活辅具、智能康复训练机器人。我国的智能辅具与国际发展前沿存在着较大的差距。     

带有洁具的轮椅研制和应用

我们根据临床所见及大部分出院老年瘫痪病人的实际情况，研制了一种带有洁具的轮椅，该洁具高度适宜、选材简便、操作方便、安全灵活，经家庭使用２０人次效果好，使偏瘫病人可坐轮椅外出，提高该类病人生活质量。现将使用方法介绍如下。１带有洁具的轮椅制做取材于木料、...     

一种双联星形轮机构电动爬楼梯轮椅的设计

目的：目前已有多种方式的爬楼梯轮椅设想和样车，但因为操作复杂、体积大等，未能家庭实用化。借鉴IBOT3000的爬楼梯方式，设计一种体积小巧轻便，使用简单方便的电动爬楼梯轮椅，来推进爬楼梯轮椅的实用化。方法：采用双联星形轮机构爬楼梯，在平地上行走时，星形轮由一对电动轮毂驱动运动；爬楼梯时，由专用电动机，通过一个行星轮系驱动一对双联星形轮交替运动，完成攀爬楼梯动作。①计算爬楼梯需要的功率P为：P=M&;#215;ω=260W。（爹当楼梯高度为M（M=145mm），行星轮系外壳半径为R3，星形轮半径为R1，R2，（R1=R2），为使行星轮系外壳不与楼梯发生干涉，经计算R1=200mm，R3=1275mm。③选择和设计了2K—H型行星轮系为轮椅爬楼梯的翻转机构。经计算，行星轮系的各个参数满足均布安装和邻接条件。结果：整个外形尺寸相当于普通的轮椅，没有IBOT3000复杂的陀螺重心平衡系统，制造成本明显降低。结论：设计的双联星形轮机构爬楼梯轮椅采用效率高体积小的行星轮系作为爬楼梯机构，以及选用电动自行车轮毂为行走提供动力，使得整个轮椅结构紧凑、重量轻，实用性强。     

54例截瘫患者短距离轮椅竞速练习效果分析

目的 提高截瘫患者驱动轮椅的能力。方法 54例截瘫患者采用重复练习法和变换练习法进行短距离轮畸竞速练习。结果 练习后,患者驱动轮椅的能力较练习前非常明显的提高（P＜0．01）。结论 短距离轮椅竞速练习可增强截瘫患者驱动轮椅的能力,有利于他们回归社会。     

轮椅、平车的消毒管理

轮椅、平车作为科室的运载工具，在为不能行动的病人入院、接受检查治疗、出院时提供了方便。目前我院各科室都备有轮椅、平车，而且使用频繁，因病人较多、病种较复杂，轮椅、平车被病人的血迹、呕吐物、排泄物污染而携带细菌繁多，成了医院潜在的感染隐患。所以加强轮椅、平车的消毒管理，是防止医院内发生交叉感染的重要工作之一。     

共享轮椅在急诊优质服务中的应用效果评价

[目的]改善急诊患者使用轮椅“一椅难求”的现象,满足急诊移动障碍患者不同层次的需求,从而提升急诊优质服务的内涵。[方法]选取2017年7月-2017年12月共享轮椅项目投入前2730例轮椅使用患者作为对照组,2018年1月-2018年6月共享轮椅推出后 7970 例共享轮椅使用患者作为实验组,比较两组急诊服务效率：轮椅平均使用次数、轮椅平均使用时间,急诊患者平均滞留时间；人力、物资、维护管理成本；患者对共享轮椅的服务评价差异。[结果]实验组在急诊服务效率方面：轮椅平均使用次数远远大于对照组,轮椅平均使用时间和急诊患者平均滞留时间短于对照组(P<0.01)；实验组人力、物资、维护管理成本均低于对照组(P<0.01)；实验组的患者对共享轮椅的服务评价高于对照组(P<0.01)。[结论]共享轮椅的使用改善了急诊患者使用轮椅“一椅难求”的现象,提高了轮椅的使用周转率,满足急诊移动障碍患者不同层次的需求,节约了医院人力、物资、维护管理成本,提高了急诊共享轮椅服务评价度,提升急诊优质服务的内涵。     

自制一种轮椅固定输液架

轮椅是临床护理工作中常用的一种转运病人的工具。但目前使用的轮椅均无输液架装置。若转运病人时必须要一人协助拿输液瓶,一人推轮椅,给转运病人带来很多不便。为了解决这一问题,我们设计制作了一种简易有效的固定于轮椅上的输液架,且此输液架可升降。经临床使用后效果较好,现