多姿态变换声控轮椅车研究

目的:设计一种多姿态变换声控轮椅车,以帮助偏瘫患者或老年人实现高处取物、下肢锻炼、平躺休息.方法:通过四连杆等机构实现坐、躺、站三种姿态变换,并设计了电动轮椅语音模块的硬件电路,包括语音识别模块、MCU控制模块及电动推杆控制电路.采用模块化思想,完成了多功能电动轮椅驱动控制系统的软件设计与开发,并联合硬件电路与软件程序进行实验调试.结果:通过不同语言和特定人员语音命令识别实验,证实本文设计的轮椅可以实现语音控制姿势转换和行驶的功能,并获得语音控制成功率.结论:机械结构结构与控制系统设计合理,方案可行.     

基于轮椅的多姿态下肢康复训练系统的设计与仿真模拟分析

摘要 目的：针对庞大的下肢康复训练设备的持续周期性训练给患者带来的不便,以及下肢功能障碍患者经常需要从轮椅转移到下肢康复训练设备中的风险问题,本文提出了一种新型的电动轮椅,可以实现姿态变换和下肢康复训练。 方法：结合下肢康复训练设备的功能性与传统电动轮椅的便捷性,将下肢康复训练功能整合到轮椅中。本文设计的新型轮椅结构,可实现轮椅的姿态变换功能,采用了新型的腿托结构,用于完成下肢的康复训练。利用SolidWorks软件进行了三维建模,并通过Motion模块对模型进行了运动仿真,获得相关运动学数据与理论运动轨迹。最后测试了设备的样机。 结果：多姿态下肢康复训练轮椅通过运动学仿真,证明可以实现坐-卧-站三种姿态间的变换,能够实现下肢的膝关节屈伸训练。姿态变换的人体实测轨迹与仿真理论轨迹相似,实测运动学参数与理论值一致。 结论：多姿态下肢康复训练设备基于轮椅平台设计,既可以实现轮椅的移动、站立和平躺,又能够帮助患者进行下肢康复训练,优化了轮椅的整体结构,满足设备的安全性与功能性要求。     

基于双平行四边形机构多姿态轮椅的设计

目的 设计一种多姿态轮椅,以满足下肢功能障碍者的多种使用需求。 方法 针对现有多姿态轮椅结构笨重、驱动冗余等缺点,基于双平行四边形机构,提出一种简单、可靠的多姿态轮椅机构形式。旋转驱动正反转驱动双平行四边形机构带动轮椅各部分运动,实现三姿态变换,其中,椅背和腿托耦合运动实现坐姿与仰卧姿态的变换,椅座和椅背耦合运动实现坐姿与站立姿态的变换。对轮椅进行基于均布载荷的力学分析,计算旋转力矩。 结果 从坐姿变换为仰卧姿态时,驱动力矩随着转动角度的增大而增大,并达到一个峰值;从坐姿变换为站立姿态时,驱动力矩随着转动角度增大而逐渐减小。在Adams软件中进行动力学仿真验证,计算结果与仿真结果基本一致。 结论 该轮椅机构有助于实现多姿态轮椅的轻量化设计,满足智能多功能轮椅的设计需求。     

下肢评估训练康复系统提高脑卒中患者下肢平衡功能的疗效评估

正脑卒中下肢功能障碍主要涉及患者的下肢运动功能减弱,长期轮椅生活,不仅影响患者的情绪,也会降低患者的生活质量~([1])。下肢评估训练康复系统目前技术比较成熟,对运动功能障碍的患者具有一定的辅助治疗效果~([2]),本研究通过各项评价指标客观评估下肢评估训练康复系统治疗下肢平衡功能障碍患者的临床疗效,下肢评估训练康复系统为下一步的推广应用提供基础,以提高医疗效率、节约成本,提高患者生活自理能力,改善患者生活质量。     

颈髓损伤并四肢瘫患者的早期康复训练效果观察

目的探讨对颈髓损伤患者进行早期康复训练,能否使患者生活自理能力明显提高。方法采用早期综合性训练方法治疗颈髓损伤并四肢瘫患者58例,对患者进行床上正确体位及体位变换、呼吸功能训练、关节活动度训练、肌力训练、膀胱功能的训练、肛门排便功能的训练,并配合针灸、物理、心理等综合治疗。结果C5损伤患者生活部分自理,可操纵电动轮椅,平地上可用手动轮椅。C6损伤患者生活大部分自理,可使用轮椅及多种自助具。C7损伤患者生活基本自理,可使用轮椅和残废人专用汽车。所有患者均可借助Parapodium站立行走架在室内行走。结论早期综合训练可以改善颈髓损伤并四肢瘫患者的功能状态,提高生活质量。     

手动爬楼梯轮椅爬行部件的改进

１　手动爬楼梯轮椅爬行原理及存在的问题普通轮椅不具备攀登楼梯和跨越路障的功能,这大大限制了以轮椅为代步工具的下肢截瘫患者及年老体弱者的活动范围。为了解决这一问题,也考虑到我国多数轮椅使用者目前的经济承受能力,爬行装置不应过分复杂。清华大学精仪系康复研究中心首先开发了手动爬楼梯轮椅〔２〕。它是在普通轮椅上加设一套爬楼梯执行机构和驱动系统而成,即可以在平地行驶,又可以仅凭借使用者双臂的力量使轮椅上、下楼梯。该爬楼梯轮椅的结构简图见图１,其主要特点是在普通轮椅的两侧各加设一套由平行四边形机构组成的爬楼…     

轮椅技能训练对下肢运动功能障碍患者日常轮椅使用水平和生存质量改善效果的系统评价和Meta分析

目的:通过系统评价和Meta分析的方法比较规范化的轮椅技能训练与常规护理/康复在改善患者日常轮椅使用水平和生存质量方面的疗效。方法:计算机检索PubMed、EMbase、Web of Science、EBSCO、Google Scholar和中国知网等数据库中关于轮椅技能训练对下肢运动功能障碍患者康复疗效的随机对照试验(RCT),检索时间均从建库至2016年1月,分别采用Cochrane协作网中RCT的偏倚风险评价标准和RevMan 5.3软件进行方法学质量评价和Meta分析。结果:共纳入8个RCT,314例患者。Meta分析结果表明,经过3天—8周的干预后轮椅技能训练组患者日常轮椅使用水平显著高于常规护理/康复组[SMD=1.04, 95%CI (0.39, 1.68), P=0.002],但关于轮椅使用自信心、轮椅参与度、使用满意度、生存质量和日常生活活动能力等指标,由于缺乏充足的RCT,尚不能进行Meta分析。结论:3天—8周的轮椅技能训练能够显著提高下肢运动功能障碍患者日常轮椅使用水平,但鉴于其较高的临床异质性和GRADE系统推荐分级,我们可以谨慎推荐应用在临床康复、社区康复和家庭康复中,提高康复治疗师临床指导能力,提升患者日常生活独立性。     

基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术研究

摘要 目的：针对传统轮椅不具备环境感知、导航功能,同时在使用时需要用户密切关注轮椅周围的环境,主动安全性能有待提高等问题,提出基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术。 方法：本研究在轮椅四周分别安装了激光雷达、激光开关传感器、姿态传感器等,首先研究了室外环境地图构建技术,采用统计滤波器和体素网格滤波器对激光雷达采集的高密度点云进行滤波处理,然后使用LeGO-LOAM算法进行环境建图;依据构建的地图进行导航,并提出了导航过程中的物体感知算法,进而通过融合物体类别、移速等感知信息设计了轮椅移动过程中的主动安全防护策略。 结果：通过轮椅功能的室外测试,轮椅具备室外环境建图功能和导航功能,同时在移动过程中能够实现物体感知,利用主动安全防护策略保障受试者的安全。 结论：具有感知和主动安全功能的智能轮椅能够提高轮椅的安全性和智能性,能够为下一代轮椅的设计提供一定的参考。     

基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究

目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。     

MOTOmed智能运动训练系统结合躯干控制训练对脑卒中患者下肢功能的影响

正脑卒中患者通常存在多种功能障碍~([1]),其中下肢功能障碍是造成其跌倒及步行稳定性差的重要危险因素。MOTOmed智能运动训练系统作为一种下肢功能训练新设备已广泛应用于康复临床治疗,国内有研究报道其对脑瘫、脑卒中患者下肢功能恢复有促进作用~([2—3])。然而MOTOmed作为一种下肢训练设备无法兼顾训练躯干控制能力。躯干作为身体活动的中心是下肢进行功能活动的重要基础。本研究旨在探讨MOTOmed智能运动训练系统结合躯干控制训练     

下肢助力机器人动力学分析与应用

背景:2005年成功研制出下肢康复机器人系统,该机器人通过中心控制系统和步态、姿态控制系统互相协调,带动下肢各种运动,从而达到恢复下肢功能的目的.目的:对下肢康复助力机器人做动力学分析.方法:该系统为一个复杂的动力系统,由多个关节和多个连杆组成,具有多个输入和多个输出,分析其运动和作用力之间的关系.通过运动信息感知网,实现机器人系统主动为使用者提供完成髋关节屈/伸、旋内/旋外及外展/内收功能恢复动作的助力支持.结果与结论:利用动力学方程完成人-机混合系统的控制.减小人体感受的运动强度,使练习者能充分完成功能恢复动作,随着康复者下肢力量的加强和动作的熟练程度的提高,通过改变系统控制参数,系统会逐步减少对其助力支持,直到康复.     

人体上半身的摆动对爬楼梯轮椅稳定性影响的实验研究

人体上半身的摆动对爬楼梯轮椅稳定性影响的实验研究武明１项海筹２张济川２崔凤德１对于年老体弱者和下肢伤残者来说，轮椅是其必不可少的代步工具。但是，由于普通轮椅不具有上下楼梯的功能，限制了其使用者的活动范围。为此，国内外已有许多种爬楼梯轮椅的专利问世来解...     

一种轮椅式下肢助行机器人的设计及运动学仿真分析

目的:设计一种轮椅式下肢助行机器人,以协助下肢患者进行日常的助行康复训练。方法:利用升降机构和腿部助力机构来完成对下肢患者的助行康复训练,并通过MATLAB软件对腿部助力机构进行了运动学仿真分析。结果:仿真结果表明,在腿部助力机构的带动下,患者腿部的运动规律符合正常人行走时的步态特征曲线。结论:证明了机构设计的合理性,可以用于下肢患者的助行训练。     

使用助行器械和矫形器步行训练的最新进展

本文介绍了助行器和矫形器在步行训练上最新进展,包括实现功能性电刺激的下肢矫形器、实现截瘫步行的下肢矫形器、重度偏瘫步行重建的下肢矫形器、治疗下肢痉挛的下肢矫形器,可以爬楼梯的轮椅等,供大家在临床康复工作中借鉴和应用.     

使用助行器械和矫形器步行训练的最新进展

本介绍了助行器和矫形器在步行训练上最新进展,包括实现功能性电刺激的下肢矫形器、实现截瘫步行的下肢矫形器、重度偏瘫步行重建的下肢矫形器、治疗下肢痉挛的下肢矫形器,可以爬楼梯的轮椅等,供大家在临床康复工作中借鉴和应用。     

智能运动康复训练联合减重步态训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响

目的分析智能运动康复训练联合减重步态训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法本次研究涉及的参组人员为100例,其入院治疗时间为2016年8月至2017年4月,按照入院时间先后分为观察组和对照组,对照组患者实施常规的康复锻炼,观察组患者则在常规康复训练的基础上,采用智能运动康复训练联合减重步态训练。结果治疗前,两组患者下肢运动功能测评Fugl-meyer(FMA)分值、BBS分值以及MBI分值差异较小,而实施训练后,观察组患者的各项数据明显优于对照组,P0.05。结论智能运动康复训练联合减重步态训练对脑卒中偏瘫患者的效果较为理想,可以改善其运动功能、下肢平衡功能以及日常生活能力,提高患者的生活质量,保证患者健康。     

规范化轮椅技能训练在康复治疗专业临床实习中的应用

目的探讨在康复治疗专业临床教学中增加规范化轮椅技能训练的意义。方法 2017年5月至2018年4月,48例康复治疗专业本科实习学生随机分为对照组和实验组各24例。在常规实习安排的基础上,实验组增加规范化轮椅技能训练5 h。分别于训练前、训练后和训练后4周,采用轮椅技能测试(WST) 4.3进行测试,实验组进行轮椅技能训练问卷调查。结果实验组训练后及4周后随访WST评分显著优于对照组(|t| 9.330, P 0.001),实验组WST评分提升率优于对照组(|t|=11.214, P 0.001)。实验组认为,系统规范化轮椅技能训练非常必要,建议作为作业治疗学的必修科目。结论规范化轮椅技能训练能提高康复治疗专业学生轮椅使用熟练程度和对轮椅使用者需求的理解,可以适当补充进临床教学计划中。     

手动爬楼梯轮椅

手动爬楼梯轮椅清华大学项海筹，乌兰木奇，张济川普通轮椅不具备攀登楼梯和跨越路障的功能，从而限制了以轮椅代步的下肢截瘫者及年老体弱者的活动范围，影响其走向生活和回归社会的深度和广度。为此，人们从以下方面解决这一问题：房屋和各种公共建筑设施的无障碍设计；...     

使用下肢假肢者的步态训练

下肢假肢使用者由于受到心理因素影响及假肢假脚的限制,其步态与正常步态有较大区别,影响到使用者的生活和社会活动。如能给予适当的指导和训练则可使患步态较接进正常及缩短适应假肢时间。通过对85例下肢截肢患者安装假肢前后进行针对性的心理治疗及步态训练收到了良好的效果。     

一种四肢瘫轮椅手套的临床应用

目的:观察一种自行研制的四肢瘫轮椅手套(专利号ZL2015 2 0984478.2)对四肢瘫患者驱动手动轮椅功能改善情况进行效果分析。方法:入选的20例颈髓损伤所致四肢瘫痪患者分别在穿戴轮椅手套前后进行驱动手动轮椅50m所耗时间和6min驱动轮椅距离测试,并填写佩戴轮椅手套使用情况调查问卷,通过测得的客观数据及患者主观感受两方面比较自行研制的四肢瘫轮椅手套是否能改善四肢瘫患者驱动手动轮椅的功能。结果:佩戴轮椅手套后,四肢瘫患者驱动轮椅50m所耗时间、6min驱动轮椅距离及比佩戴前功能显著提高(P0.01);问卷调查结果显示四肢瘫患者认为佩戴轮椅手套驱动轮椅较为省力,能增加其自行驱动轮椅的意愿。结论:应用四肢瘫轮椅手套可明显提高四肢瘫患者驱动手动轮椅的能力,提高生活质量。