非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制

针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法 设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现 鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理 保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。     

聚氨基酸离子液体的制备及其对CO2的吸收性能

针对一类不确定高阶MIMO线性系统,提出了一种新型指对数型终端滑模控制方法。所设计的非线性指对数型终端滑模面,不仅能保证滑模动态的有限时间稳定,而且具有更快的收敛速度。同时,滑模控制器能够保证滑模面的有限时间可达性。最后,通过数值仿真验证了本文方法的有效性。     

线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计与仿真

在研究线性不确定系统一类滑模观测器的基础上,应用奇异值分解技术对系统进行降阶处理,设计了一种新颖的鲁棒滑模观测器;并提出优化滑模策略,给出严格论证,保证对系统不确定性以及外界干扰具有鲁棒性;采用Lyapunov函数作为稳定观测器的判别条件,使设计的观测器一致收敛,状态估计达到预期的指标;同时给出鲁棒滑模观测器的线性反馈矩阵和非线性反馈矩阵计算算法;通过仿真实例验证所设计的鲁棒滑模观测器的有效性。     

伊藤型随机时滞系统的滑模控制

考虑存在状态和输入时滞情况下It随机系统的滑模控制问题。通过设计一个新的切换函数,不仅可以有效解决存在状态和输入时滞情况下随机系统的滑模控制器的设计问题,而且可以保证系统状态轨迹从初始时刻就发生滑模运动,从而使得系统在整个状态空间上都具有不变性。利用线性矩阵不等式给出了保证滑模动态依概率渐近稳定的充分条件,最后给出了数值仿真结果。     

不确定时滞系统的滑模控制

考虑同时存在状态不确定性和控制不确定性的时滞系统的滑模控制问题,其中控制不确定性是不匹配的。利用Lyapunov方法和线性矩阵不等式技术,给出了闭环系统渐近稳定的充分条件。利用该线性矩阵不等式的解可以得到所设计的滑模控制律和滑模面。从理论上证明了该滑模控制律能保证状态轨迹被驱动到指定的切换面上。仿真结果验证了该算法的有效性。     

一类非线性不确定系统的滑模观测器设计及其在故障检测中的应用

研究了一类非线性部分满足Lipschitz条件的非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器的设计问题。提出了一种将Thau观测器与WalcottZak观测器结合的非线性鲁棒滑模状态观测器设计方案,并利用Lyapunov定理证明了状态观测误差最后一致收敛于一个紧集。将所设计的滑模观测器应用于故障检测,仿真实验结果验证了该方法的有效性。     

基于双模态控制的交流异步电机直接转矩控制系统

针对PI控制和模糊滑模变结构控制在交流调试系统中的局限性,利用它们的各自优点,采用双模态控制方法对交流异步电动机系统进行控制,得到模糊滑模变结构设计过程以及采用PI控制和模糊滑模变结构控制相结合的双模态方法运行的结果。仿真结果表明：该方法不仅解决了模态抖动问题,而且改善了系统动态特性,证明了双模态控制在交流调速系统中的应用价值。     

基于状态观测器的输入受限不确定系统的滑模控制

研究了控制输入受限情况下不确定系统的滑模控制问题, 其中,系统不确定性同时存在于状态矩阵和控制增益矩阵中。首先,利用状态观测器估计不可测状态;然后,在状态估计空间选择一种积分型切换面;最后,设计一个基于状态估计的滑模控制律以保证系统状态轨迹在有限时间内到达指定的切换面,同时利用等价控制律方法给出了滑模动态渐近稳定的充分条件。数值仿真实验验证了本文算法的有效性。     

载药脂质体物理化学稳定性的研究进展

脂质体是一种新型药物载体,研制出稳定的脂质体是脂质体作为药物载体走向实用的前提,具有十分重要的意义。本文综述了影响脂质体物理、化学稳定性的主要因素及部分作用机制;并对改进脂质体稳定性的方法,从加入抗氧化物质、应用冰冻干燥和选择合适的磷脂种类等几个方面进行了阐述。结果表明,单纯的将脂质体的稳定性分为化学和物理稳定性是不够的,弄清楚影响脂质体稳定性的机制,找到确切的影响因素和影响程度,建立评价脂质体稳定性的可靠方法和参数,预测制剂的储存时间才是当前研究需要解决的问题所在。     

薄层扫描法测定健胃胶囊中盐酸小檗碱含量

采用薄层扫描法测定了健胃胶囊中盐酸小檗碱含量 ,经方法学考察 ,方法的线性关系、精密度、稳定性、重复性和回收率均符合各项规定 ,为该制剂质量分析建立了可靠的分析方法     

Gamma钉与滑动髋螺钉治疗股骨转子间骨折术后相关并发症的系统评价

目的 对Gamma钉与滑动髋螺钉治疗股骨转子间骨折术后相关并发症进行评价比较.方法 检索Gamma钉与滑动髋螺钉治疗股骨转子间骨折的随机对照试验.严格评价各纳入研究的质量并提取与内置物相关并发症的资料数据,采用RevMan4.2.10进行荟萃分析.结果 共纳入10个随机对照试验,3个半随机对照试验.分析结果表明,Gamma钉与滑动髋螺钉比较,前者固定术后股骨干骨折发生率显著增高[RR=3.75,95%CI(1.47,9.55),P=0.006];在拉力螺钉切出率和术后总的固定并发症率方面,两者间差异无统计学意义.结论 与滑动髋螺钉固定相比,Gamma钉治疗股骨转子间骨折术后发生股骨干骨折的概率更高.骨折稳定性可能影响内置物固定术后并发症的发生,有必要进行更多针对骨折稳定性分型的大样本、高质量的临床研究,以获取更充分可靠的证据.     

三种内固定方法治疗老年股骨粗隆间骨折95例临床比较

目的对比3种内固定手术治疗对老年粗隆间骨折的治疗效果。方法将95例老年粗隆间骨折患者分为锁定解剖钢板组(A组)、单纯滑动加压髋螺钉内固定系统(DHS)组(B组)、DHS联合空心加压螺钉组(C组)。采用切开复位,分别应用锁定解剖钢板、DHS及DHS联合空心加压螺钉3种内固定方式进行治疗。结果95例患者获得随访8个月至2年、优良率A组64.3%,B组70.5%,C组93.7%。3组优良率比较差异有统计学意义(χ2=11.46,P<0.01)。结论对老年粗隆间骨折的治疗需根据骨折类型、骨质疏松程度及并存病情况,选择更适宜的内固定,可获得更高优良率的临床疗效;DHS联合空心加压螺钉内固定组术后强度、稳定性和优良率明显高于A组及B组,临床疗效满意。     

三种髓内固定技术治疗老年股骨粗隆间骨折对患者股骨头旋转与固定钉滑脱的影响

目的：比较Gamma钉、PFNA和InterTan三种髓内固定技术治疗老年股骨粗隆间骨折对患者股骨头旋转与固定钉滑脱的影响。方法回顾性分析我科2011年6月至2015年6月期间采用上述三种髓内固定技术治疗的122例老年股骨粗隆间骨折患者的临床资料，其中31例采用3代Gamma钉固定技术，50例采用PFNA固定技术，41例采用InterTan固定技术。统计分析三组患者在放射学上的Evans-Jensen分型、术后4周固定钉滑脱量与股骨头旋转率。结果 Gamma钉、PFNA、InterTan三组患者术后4周的固定钉滑脱量分别为(4.40±1.21) mm、(4.35±1.43) mm、(4.18±1.36) mm，差异无统计学意义(P>0.05)，而术后4周股骨头旋转率分别为22.6%(7/31)、8.0%(4/50)、2.4%(1/41)，差异具有统计学意义(P<0.05)。结论对于老年股骨粗隆间骨折髓内钉固定术后患者，其股骨头旋转与固定钉滑脱量无关，而与近端固定钉的防旋特性(或设计特性)有关。InterTan可能更适合用于高Evans-Jensen分型的骨折患者。