睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术在药物难治性癫痫中的临床应用

目的探讨国产睿米手术机器人辅助下立体定向脑电图(SEEG)电极植入术在药物难治性癫痫患者中的临床应用价值。方法中日友好医院神经外科自2021年10月至2022年3月采用国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术确定10例药物难治性癫痫患者的致痫灶, 术中均采用骨钉Markers进行光学注册, 记录注册误差、电极植入时间。术后即刻行头颅薄层CT扫描观察并发症的发生情况。术后进行植入电极的三维重建, 与术前手术计划路径、靶点融合, 计算电极入点误差和靶点误差。结果 10例患者均通过无框架手术机器人辅助下植入SEEG电极, 根据SEEG记录结果准确确定手术切除区域。10例患者的注册误差为(0.24±0.03) mm。共植入电极97枚, 电极植入时间为(6.3±1.2) min。97枚电极入点误差为(1.9±1.2) mm, 靶点误差为(2.1±1.2) mm。术后薄层CT扫描显示患者均未出现颅内感染和电极折断等并发症。结论国产睿米手术机器人辅助下SEEG电极植入术高效、安全, 精准度高, 可满足临床需要。     

局部麻醉下ROSA机器人辅助SEEG电极植入的精准性与安全性分析

目的探讨局部麻醉下ROSA机器人系统辅助立体脑电图(SEEG)电极植入手术的精准性与安全性。方法回顾性分析2016年11月至2018年11月于北部战区总医院神经外科行SEEG电极植入手术的47例药物难治性癫痫患者的临床资料。根据患者手术采用麻醉方式的不同,分为局部麻醉组(简称局麻组,37例)和全身麻醉组(简称全麻组,10例)。两组患者术后6 h内均行头颅三维重建CT检查,观察是否发生颅内出血等并发症,并将CT数据通过医学影像存储与通讯系统导入ROSA工作站,准确记录两组实际植入的每根电极与规划轨迹之间的横向误差。结果局麻组37例患者共进行41例次电极植入手术(4次为补充电极),累计植入电极353根;全麻组10例患者共进行12例次电极植入手术(其中1次为补充电极,1次为射频热凝术后半年重新植入电极),累计植入电极90根。局麻组的电极入点误差为(1.24±0.77)mm,靶点误差为(1.71±0.96)mm;全麻组的电极入点误差为(1.20±0.67)mm,靶点误差为(1.64±0.85)mm,两组比较差异均无统计学意义(均P>0.05)。局麻组有1例(2.7%)患者在拔除电极时出现无症状性颅内出血,术后血肿自行吸收,无神经系统损伤;全麻组无一例颅内出血。两组均无感染和电极折断等并发症发生。结论局部麻醉下行ROSA机器人系统辅助SEEG电极植入精准、安全,其电极入点误差和靶点误差与全身麻醉相比无明显差别。     

Tirobot Cranial立体定向手术机器人辅助脑深部电极植入定位精度的研究

目的目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用。北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素。方法北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验。术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析。结果共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%。电极平均植入长度(43.17±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96±0.41)mm。误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P0.05)。结论通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求。     

立体定向多靶点置管抽吸引流术治疗深部高血压脑出血

目的回顾性分析立体定向多靶点置管抽吸引流术治疗深部高血压脑出血患者的疗效,验证其有效性和可行性。方法68例高血压脑出血随机分为A组和B组,A组38例,采用立体定向多靶点置管抽吸引流技术治疗;B组30例,采用常规立体定向单靶点技术置管抽吸引流。两组分别进行术后3天的血肿排空率、置管引流时间及其GOS评分的差异比较。结果A组患者置管时间2~5天,平均3.5±1.5天,3天平均血肿排空率90.8%。B组置管引流时间为5~9天,平均7.5±2.1天,3天平均血肿排空率68.8%。A组的置管引流时间和血肿排空率明显好于B组。结论立体定向多靶点置管抽吸引流术治疗深部高血压脑出血具有血肿排空彻底,缩短病程,减少并发症,尤其适合于血肿量较大、血肿形态不规则或破入脑室的颅内血肿。     

苍白球内侧部毁损术治疗帕金森病最佳靶点概率功能图谱的建立

目的建立苍白球内侧部(Gpi)毁损术治疗帕金森病最佳靶点的概率功能图谱。方法回顾分析帕金森病患者92例,在分析MRI影像学资料、电生理资料和术后帕金森病综合评分(UPDRS)基础上,对毁损电极尖端裸露区进行建模,然后利用Marching Cube算法,通过空间转换将Gpi最有效的毁损靶点转换成概率功能图谱。结果所建立的概率功能图谱清楚地显示了利用Gpi毁损术治疗帕金森病最佳靶点的空间分布。Z值范围在-3.0～-6.3mm之间,最佳功能靶点坐标值为5mm;X值范围在18～23mm之间,最佳功能靶点坐标值为21mm;Y值范围在2-3mm,最佳功能靶点坐标值为2.7mm。结论立体定向手术最佳靶点的概率功能图谱是立体定向功能神经外科有效的辅助工具。     

颞叶内侧型癫痫海马杏仁复合体发作间期的痫性放电特征与范围

目的探索颞叶内侧型癫痫海马杏仁复合体区发作间期痫性放电的特征与范围,为立体定向射频毁损提供可靠依据。方法 235例经多导长程视频脑电加偶极子定位检查提示为颞叶内侧型癫痫患者,经机器人辅助定位在海马杏仁复合体区植入深部电极,监测并分析其放电特征与范围,根据监测结果实施射频毁损术。结果 235例患者均检测到发作间期的痫性放电,共6种形式;痫性放电中心部位波动于靶点下20 mm至靶点上10mm。平均位于靶下6.3507±5.0325 mm。放电范围在垂直于颞叶长轴方向为5~35 mm,平均14.2639±5.1011mm。颅底与放电中心的距离波动于2~25 mm,平均为9.0097±2.9232 mm。结论颞叶内侧型癫痫的痫性放电部位与传统定位的靶点有一定差异,且放电范围各不相同,应以深部电极监测结果实施毁损。     

射频毁损电极直径对射频治疗疗效的影响

目的：比较使用直径1.1mm和1.8mm的射频毁损电极进行立体定向内侧苍白球腹后部毁损术或丘脑Vim核毁损术的疗效与并发症,分析探讨射频毁损电极直径是否影响手术疗效及并发症的发生。方法：通过比较28例接受1.8mm直径毁损电极与32例接受1.1mm直径毁损电极,进行立体定向内侧苍白球腹后部毁损术及丘脑vim核毁损术的帕金森病患者,术后近期情况的综合评估,进行方差分析,判断不同直径毁损电极的疗效与并发症是否存在统计学差异。结果：接受1.8mm直径毁损电极进行立体定向射频治疗的治疗组与1.1mm微电极治疗组比较,术后肢体僵硬、震颤、运动迟缓症状的缓解无显著差异;而1.8mm治疗组患者术后发生语言障碍,膈肌痉挛,吞咽困难、饮水呛咳、轻度偏竣,面瘫等并发症的发生率高,且发生的程度较重,二者有显著差异。结论;精电极（1.8mm)作为毁电极,由于其本身直径较粗,输出功率较大,热传导效应范围较广,毁损时热效应容易影响到靶点周围的脑深部重要结构。如下丘脑、内囊,视束等,造成短暂或永久并发症发生。     

脑深部电刺激术同期植入两侧电极精度的对比研究

目的探讨脑深部电刺激(DBS)术同期植入两侧电极的精度差异。方法收集北部战区总医院神经外科2017年2月—2019年2月行同期双侧DBS术患者133例。在ROSA机器人辅助下共植入电极266侧,其中丘脑底核(STN) 160侧、丘脑腹中间核(nucleus ventralis intermedius,Vim) 2侧、苍白球内侧部(Gpi) 104侧。所有患者均于术后2 h和术后1周复查头部CT三维重建,并与术前CT图像(手术计划靶点)融合;测量植入电极与计划靶点在靶点平面X轴和Y轴上的误差距离。结果全部266根治疗电极均成功植入,未发生颅内出血、颅内感染和偏瘫等严重并发症,也未出现电极折断现象。术后2 h和术后1周时,第一侧与第二侧植入电极在X轴与Y轴上的误差比较,差异均无统计学意义(均P 0. 05)。结论 ROSA机器人辅助下DBS术同期植入两侧电极的精度无明显差异。DBS术可以同时植入双侧治疗电极,无需延期手术植入第二侧电极。     

基于电极偏差的靶点矫正法在脑深部电刺激术中的初步临床应用

目的探讨基于电极偏差的靶点矫正法在脑深部电刺激术(DBS)中对提高电极植入精确性的临床应用价值。方法回顾性分析2014年3月至2018年4月浙江大学医学院附属第二医院神经外科行丘脑底核DBS治疗的61例帕金森病患者的临床资料。其中,2014年3月至2017年3月应用DBS治疗患者42例(84侧电极),为未矫正组,术后进行头颅MRI与CT融合并应用公式分别计算电极在X、Y、Z轴的偏差距离以及电极偏差值ΔP,并制定相应的靶点矫正规则;2017年4月至2018年4月纳入的19例患者(36侧电极)均参照此矫正规则进行靶点矫正,再行DBS治疗,为矫正组,术后复查头颅CT,并进行头颅MRI与CT融合后计算ΔP。将电极偏差程度按照ΔP≤1 mm、>1~2 mm、>2~3 mm和>3 mm进行划分。将电极植入靶点后无需术中调整定义为第1次穿刺成功。比较两组患者电极第1次穿刺成功率、ΔP以及电极偏差程度。结果两组患者手术均顺利完成,术后无致残、死亡等严重并发症,术后复查头颅CT结果均未见脑梗死或脑出血。未矫正组左侧ΔP为(1.6±0.9)mm,其中X轴向内移(0.1±0.9)mm,Y轴向后移(1.0±0.9)mm,Z轴向上移(0.5±0.5)mm;右侧ΔP中位数(上、下四分位数)为1.4(1.2,2.2)mm,其中X轴向内移(0.2±0.9)mm,Y轴向后移1.0(0.3,1.5)mm,Z轴向上移(0.4±0.5)mm,计算所得的靶点矫正规则为双侧Y轴向均向前增加1.0 mm,双侧Z轴向均向下增加0.5 mm。矫正组术中电极第1次穿刺成功率为94.4%(34/36),与未矫正组的77.4%(65/84)比较,差异有统计学意义(χ²=5.082,P=0.024)。矫正组的左侧ΔP较未矫正组减小(t=-3.507,P=0.001);但矫正组的右侧ΔP与未矫正组比较,差异无统计学意义(Z=-1.646,P=0.100)。矫正组与未矫正组比较,双侧电极偏差程度的差异均具有统计学意义(均P<0.05)。结论基于电极偏差的靶点矫正法可提高术中电极第1次穿刺成功率,减小电极位置的偏差,对提高DBS电极植入精确性有一定的临床应用价值。     

ROSA辅助脑深部电刺激术的精准性研究

目的探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助下脑深部电刺激术(DBS)准确性及安全性。方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人,均行ROSA辅助下DBS,术后复查CT,记录电极在x轴和y轴最大偏差距离和最小偏差距离,计算平均值。记录术中电极相关出血事件与术后并发症。结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中间核2根。电极尖端距靶点x轴最大偏差距离2.13 mm,最小偏差距离0.09 mm,平均偏差距离(0.68±0.43)mm;y轴最大偏差距离1.50 mm,最小偏差距离0.21 mm,平均偏差距离(0.63±0.29)mm。结论 ROSA辅助下行DBS,电极植入准确,安全性高。     

苍白球内侧部毁损术治疗帕金森病概率功能图谱再研究

目的建立改良的苍白球内侧部(Gpi)毁损术治疗帕金森病最佳靶点的概率功能图谱。方法回顾分析92例帕金森病患者MRI影像学资料、电生理资料和术后评分基础上,对毁损电极尖端裸区进行建模,然后利用Marching Cube算法,坐标归一化,通过空间转换构建Gpi毁损靶点概率功能图谱。结果通过坐标归一化所建立的概率功能图谱与之前的图谱比较能够更好显示帕金森病最佳靶点的空间分布。结论改良Gpi概率功能图谱是立体定向功能神经外科有效的辅助工具。     

机器人立体定向辅助系统手术在儿童癫痫和肌张力障碍中的应用

目的探讨机器人立体定向辅助系统在儿童患者中应用的安全性和有效性。方法自2016年10月至2017年1月对24名需要立体定向手术的儿童患者,采用机器人立体定向辅助系统(ROSA)。术前使用ROSA设定电极入点和靶点,术中应用ROSA确定入点、方向和深度,术后评估安全性和疗效。结果 24例儿童患者平均年龄7.5岁(3~16岁),平均病史4年(1~9年)。共植入210根深部电极,13例进行单侧植入,11例进行双侧植入。其中包括额叶90根,颞叶68根,枕叶10根,顶叶26根,岛叶12根,苍白球4根。平均每根电极植入时间小于10 min。术后复查CT,与术前MRI相融合之后分析,可见各电极末端位置与植入术前计划靶点位置基本一致,平均位置误差2.6 mm(0.3~5.9 mm)。1例患者在颞骨入颅点周围有蛛网膜下腔出血,无不适表现。本组患者无颅内血肿、电极脱出等并发症。结论 ROSA引导立体定向植入儿童颅内深部电极,克服了传统框架式立体定向仪在儿童的应用局限,且更加安全、精准、便捷。     

滑轨CT在帕金森病患者脑深部电刺激手术中的应用价值

目的评价滑轨CT在帕金森病(PD)患者脑深部电刺激(DBS)手术中的临床应用效果。方法选择郑州大学第一附属医院神经外科自2019年5月至2023年5月采用DBS手术治疗的117例PD患者, 其中采用局麻46例, 全麻71例;73例患者行双侧丘脑底核(STN)DBS手术, 43例患者行双侧苍白球内侧部(GPi)DBS手术, 1例患者行右侧GPi DBS、左侧STN DBS手术。通过术前/术中滑轨CT图像与术前MRI图像融合, 计算患者术前计划靶点与术中实际靶点的空间距离(如空间距离大于2 mm, 表示电极位置偏移, 及时调整电极位置)。比较不同麻醉、手术方式患者术前计划靶点与术中实际靶点空间距离的差异。结果 117例PD患者手术均顺利完成, 共植入234根电极。无因电极错位或疗效欠佳行二次手术的患者。CT扫描期间未发生麻醉脱管及机械碰撞, 无颅内出血并发症。117例患者术前计划靶点与术中实际靶点的空间距离为(1.35±0.50) mm。术中4根电极的位置明显偏移, 术中即刻调整电极位置, 再次复查CT证实电极位置良好。全麻组和局麻组、STN组和GPi组患者双侧术前计划靶点与术中实际靶点空...     

帕金森病Vim核立体定向射频毁损灶的MR影像学研究

目的　探讨帕金森病Vim核立体定向射频毁损灶的MRI表现及其与疗效的关系。方法　 2 3例帕金森病患者接受Vim核立体定向射频毁损术 ,在手术后的早期 (16例 )、晚期 (7例 )进行MRI随访 ,了解毁损灶的MRI表现、大小及其与疗效的关系 ,并且计算毁损灶的位置与原靶点坐标的误差。结果　 16例患者在术后 3～ 7天复查MRI ,T1加权像 :中心为细小的长T1低信号点 ,中间为短T1高信号环 ,最外为长T1低信号环 ,周边有不规则的水肿带 ;T2 加权像 :中心为细小的长T2 高信号点 ,中间为短T2 低信号环 ,最外为长T2 高信号环 ,周边有不规则的水肿带。 7例患者术后 1～ 2年复查MRI,毁损灶的MRI表现为长T1长T2 类圆形信号。毁损灶的位置与原靶点的误差小于 1mm。结论　帕金森病立体定向射频毁损灶的大小与毁损的温度、时间、毁损针的直径和长度成正比 ,晚期MRI随访提示如果靶点位置正确 ,毁损灶大小在 5 .0mm× 5 .2mm× 8.1mm左右 ,则能产生较好的疗效     

恒河猴脑深部核团个性化定位及双侧伏隔核脑深部电刺激电极植入的研究

目的探索准确定位灵长类动物恒河猴大脑深部核团的方法,并以伏隔核作为靶点建立脑深部电刺激恒河猴模型。方法4只恒河猴头颅通过自制适配器固定于CRW-FN立体定位头架,行1.0T磁共振薄层扫描,参考恒河猴脑磁共振和病理对照图谱确定双侧伏隔核位置并计算其坐标,植入脑深部电刺激(deep brain stim-ulation,DBS)电极,利用耳脑胶及内固定钛网固定电极于骨窗处,余部分置于项背部皮下;术后1周,行1.0T磁共振薄层扫描,观察电极位置,由放射科医师测量8个DBS电极末端与同侧伏隔核预定靶点的距离。结果设计出准确的可调节恒河猴脑深部核团定位方法,使4只恒河猴均成功植入双侧电极,术后磁共振复查示电极颅内部分无弯曲、移位,电极末端与伏隔核中心前后方向差距为0.64±0.28 mm,左右方向差距为0.34±0.17 mm。结论通过自制适配器,可以将临床MRI引导有框架立体定向手术系统用于恒河猴,实现个性化、准确的脑深部核团定位和DBS植入。     

简易立体定向穿刺引流治疗自发性基底核区脑出血

目的研究简易立体定向系统治疗自发性基底核脑出血的疗效。方法回顾性分析44例自发性基底核脑出血病人的临床资料,其中采用简易立体定向系统结合软通道穿刺引流30例(立体定向组),采用简易标记定位锥颅血肿引流术14例(标记定位组),比较两组的置管准确率、血肿清除率、尿激酶用量、Barthel评分等指标。结果立体定向组引流管置管准确率为86.7%,平均尿激酶使用量为(7.07±4.92)×10~4U、单位体积残留血肿尿激酶用量为(0.27±0.19)×10~4U/ml,均明显优于标记定位组(P 0.05),但两组间血肿抽吸清除率、Barthel评分差异无统计学意义(P0.05)。结论简易立体定向系统治疗自发性基底核区脑出血定位准确、简便有效,优于简易标记定位穿刺引流。     

国产机器人Remebot定位植入颅内深部电极并实施海马杏仁复合体射频热凝毁损术治疗顽固性癫痫1例

目的验证国产机器人导航定位系统Remebot的有效性与安全性。方法临床选择1例顽固性癫痫患者,头皮脑电显示为多灶异常痫性放电。首先分别以双颞叶内侧为靶点,左侧分别经额、经颞叶外侧放置2枚深部电极,右侧经额放置1枚深部电极。经长程SEEG监测提示左侧海马杏仁复合体为致痫主灶。1周后以左颞叶内侧为靶点,分别经额与经顶枕交叉射频热凝海马杏仁复合体。结果颅内电极埋置后行CT复查,显示电极安放位置与手术计划相符,误差小于2mm,长程SEEG监测捕捉到临床发作一次,提示为左颞内侧起源。实施左侧海马杏仁复合体热凝术后患者癫痫发作明显减少,复查MRI提示毁损位置准确无误。结论国产机器人导航定位系统Remebot不仅可以实施立体定向颅内深部电极植入手术,还可对脑内深部致痫灶实施精准毁损手术,在癫痫的外科诊治领域有着广阔的应用前景。     

定向软通道置管引流颅内血肿术后患者神经功能康复的疗效分析

目的分析CT定向软通道置管引流颅内血肿对患者术后神经功能康复的影响。方法选取自发性颅内血肿患者82例,随机分为CT定向软通道置管引流治疗组42例,开颅血肿清除治疗组40例。比较术后1周及6个月2组Barthel指数的区别。结果 CT定向软通道置管引流治疗组疗效显著优于开颅手术组,术后1周2组Barthel指数有效率分别为90.47%、80.00%;术后6个月随访,2组Barthel指数有效率分别为97.61%、82.50%,差异有统计学意义(P0.05)。结论CT定向软通道置管引流颅内血肿疗效确切,手术创伤较小,有利于促进患者术后神经功能康复。     

立体定向杏仁核海马毁损术治疗颞叶内侧型癫痫的临床研究

目的 探讨立体定向杏仁核海马毁损术治疗颞叶内侧型癫痫的有效性,同时评价深部电极记录的发作间歇期痫性放电定位致痫灶的准确性. 方法 选择南方医院神经外科门诊自1998年7月至2003年10月收治的21例顽固性颞叶癫痫患者,行立体定向杏仁核海马毁损术.术中在毁损靶点前后行深部电极记录,统计发作间歇期痫性放电发生频率. 结果 术后随访21例,其中EngelⅠ级6例,Ⅱ级2例,Ⅲ级5例,Ⅳ级3例,Ⅴ级5例.有效者(Ⅰ+Ⅱ+Ⅲ级)13例,无效者(Ⅳ+Ⅴ级)8例,有效率为62％.深部电极记录的发作间歇期痫性放电手术前后的发生频率差异无统计学意义(P＞0.05). 结论 立体定向射频毁损杏仁核海马手术治疗颞叶内侧型癫痫安全有效.深部电极记录的发作间歇期痫性放电定侧价值较高,而定位价值低.     

伏隔核毁损戒毒术不同毁损方法对疗效的影响(附74例报告)

目的 探讨立体定向伏隔核毁损术成除海洛因依赖不同毁损方法 与疗效的关系.方法 海洛因依赖患者74例,伏隔核毁损灶初始靶点坐标值:x:(±5.0)-(±6.5)mm,y:17-22 mm,z:(-6.0)-(-8.0)mm,随机采用A、B、C、D4种毁损方法 中的一种制作毁损灶.A、B、C 3组的毁损灶总体积相同,而位置不同,A组沿伏隔核内外方向扩大毁损灶,B组沿伏隔核前后方向扩大毁损灶,C组沿伏隔核内外及前后方向均扩大毁损灶;C、D两组的毁损灶位置相同,而体积不同,D组总体积大于c组.随访期4年,调查是否复吸,是否出现与毁损核团功能相关的特异性并发症.结果 总体未复吸率56.8%.经X~2检验4组未复吸率总体差异有统计学意义,C组未复吸率(78.9%)大于A组(31.3%)及B组(31.6%),经X~2检验均有统计学意义,而C、D组(80.0%)间未复吸率差异无统计学意义.总体特异并发症发生率24.3%(18/74).经X~2检验4组特异性并发症发生率总体差异无统计学意义,A组(12.5%,2/16)并发症发生率与B组(21.1%,4/19)、C组(26.3%,5/19)间差异无统计学意义.C、D(35.0%,7/20)组间差异亦无统计学意义.结论 立体定向伏隔核毁损术是戒除海洛因依赖的有效手段之一.毁损灶位于伏隔核中后1/3部,沿内外及前后方向均扩大毁损灶,疗效最佳,并发症发生率较低,C组毁损方法 最佳.