往复式截瘫步行矫形器结合强化步行训练对截瘫患者步行能力的疗效研究

目的:本研究旨在探讨往复式截瘫步行矫形器(RGO)结合强化步行训练对截瘫患者步行能力的疗效。方法:选取配置了RGO的30名截瘫患者进行强化步行训练,分别在训练第2周、第4周、第8周测量6min步行距离、10m步行时间和心率,并计算由此产生的生理消耗指数(PCI)。结果:与第2周测试结果相比,受试者第4、第8周后的步行距离显著增加(P0.01),10m步行时间明显下降(P0.01),PCI在第8周明显降低(P0.05)。结论:通过往复式截瘫步行矫形器结合强化步行训练,可提高脊髓损伤患者使用RGO的治疗性步行能力,可进一步临床推广。     

平地行走式下肢外骨骼机器人对脑卒中患者步行功能的影响

目的 观察平地行走式下肢外骨骼机器人训练对脑卒中患者步行功能的疗效。 方法 按随机数字表法将58例脑卒中患者分为机器人组（29例）和对照组（29例）。对照组给予常规康复治疗联合常规步行训练,机器人组则给予常规康复治疗联合外骨骼机器人步行训练。2组患者的步行训练均为每日2次,每次30 min,每周训练5 d,连续每次4周。于治疗前、治疗2周和4周后对2组患者的步行能力［包括6 min步行测试(6MWT) 和功能性步行分级(FAC)］和下肢运动功能［Fugl-Meyer下肢运动评定量表(FMA-LE)］进行评估,并于治疗前和治疗4周后检测2组患者的步态。 结果 治疗2周和4周后,2组患者的6MWT较组内治疗前均明显提高,差异均有统计学意义（P＜0.01）。机器人组治疗2周后与组内治疗前的6MWT差值与对照组比较,差异有统计学意义（P=0.034）。治疗2周和4周后,2组患者的FMA-LE和FAC较组内治疗前均显著改善,差异均有统计学意义（P<0.01）。治疗4周后,2组患者的步频和步态周期与组内治疗前比较,差异均有统计学意义（P＜0.01）。 结论 平地行走式下肢外骨骼机器人训练可改善脑卒中患者的步行能力和下肢运动功能,其疗效与常规步行训练相当。     

下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响

目的 观察下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练对脑卒中后步行功能障碍患者步行功能的影响。 方法 将脑卒中患者45例按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组,每组患者15例。对照组采用常规康复训练,机器人组在常规康复训练的基础上增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练;联合组每日常规康复训练20 min,然后每日增加下肢外骨骼机器人辅助的步行训练10 min,和踝关节康复训练10 min。3组患者均每日训练1次,每周训练5 d,连续训练3周。治疗前和治疗3周后（治疗后）采用Fugl-Meyer运动功能量表评定下肢部分（FMA-LE）、 Holden功能性步行分级（FAC)、步速和步频来评价3组患者的步行功能。 结果 治疗后, 3组患者的FMA-LE评分、FAC分级、步速和步频均较组内治疗前均显著改善,差异均有统计学意义（P<0.05)。治疗后,机器人组的 FMA-LE评分、步速和步频均显著优于对照组治疗后（P<0.05),而联合组治疗后的 FMA-LE评分、步速和步频分别为（22.67±1.63）分、（0.65±0.05）m/s和（80.80±4.28）步/min,均显著优于对照组和机器人组治疗后,差异均有统计学意义（ P<0.05)。 结论 下肢外骨骼机器人联合踝关节康复训练可显著改善脑卒中后步行功能障碍患者的步行功能。     

步行矫形器在截瘫患者步行能力恢复中的作用

目的 通过观察4例完全性截瘫患配载步行矫形器（Walkabout）行走功能恢复情况，探讨Walkabout在截瘫患恢复中的应用价值。方法 选择4例典型T10-L1节段完全性脊髓损伤患经过转移平衡训练后，装配步行矫形器，再进行步行训练。结果 病例1-4佩戴Walkabout及进行功能训练后分别达到；用双肘拐5min步行20m，用助步器233a行走20m，达到功能性步行；用助步器148s行走20m，达到功能性步行；用助步器步行20m，耗时250a；用双走拐步行20m，耗时176s。4例完全性损伤患均达到功能性步行。结论 步行矫形器能帮助T10以下完全性截瘫患完成功能性步行。     

下肢外骨骼机器人在重建不完全性脊髓损伤患者步行功能中的应用和研究进展

重建运动功能对不完全性脊髓损伤患者非常重要,主要取决于自身的恢复和有效的康复.康复工程学正努力研发用于辅助步行功能训练的下肢外骨骼机器人.过去10年中,用于重建步行功能训练的下肢外骨骼机器人已有了很大发展,本文综述用于恢复患者步行功能和治疗师评估运动康复疗效的一些新技术和应用.     

重心移动式步行矫形器对截瘫患者步行功能的影响

目的:观察应用重心移动式步行矫形器配合系统康复对脊髓损伤后截瘫患者步行功能的重建效果。方法:①2003-03/2006-06,广东省工伤康复中心先后为15例T4～12节段完全性脊髓损伤患者安装自行研制的重心移动式步行矫形器,矫形器由一对髋关节、两个与髋关节连接的钢索作为其核心部分,外加与之相连接的上部躯干部分和下部大腿矫形器部分组成。②于安装前对其进行15～30d综合康复训练,包括关节活动度、肌肉力量、平衡转移、站立等;装配后再进行矫形器穿戴训练、站起与坐下训练、平行杠内训练、室内平地步行训练和室外步行训练,2次/d,1h/次,共训练2个月。③训练后对患者进行限时的步行功能检查和评价(包括平均步长,6min步行距离及10m步行时间);并对其在治疗后所达到的步行功能状态进行定性评估。结果:15例患者均进入结果分析。治疗后15例中12例达到功能性家庭内步行,其中5例达到功能性社区内步行,其余3例可作治疗性步行。其平均步长为(37.6±7.9)cm,6min平均步行距离为(75.3±8.4)m,10m平均步行时间为(54.9±4.6)s。结论:①重心移动式步行矫形器能帮助T4以下完全性截瘫患者实现功能性步行,提高生活质量。②综合系统的康复训练是影响使用效果的重要因素。     

一种可提高和改善步行功能的装置:动力下肢外骨骼系统的设计及应用

下肢外骨骼系统是一种结合了人工智能和机械动力装置的机器人。近年来,下肢外骨骼机器人发展迅速,相关技术不断成熟,极大增强了人类的步行能力,但是一些新技术在缺乏实际环境中的检验。本文主要回顾下肢外骨骼机器人的结构配置、控制方式和仿真检验,认为今后的研究方向应将各种新技术结合起来,更好地推动下肢外骨骼机器人的发展。     

下肢外骨骼机器人在脑卒中患者功能康复中应用进展

<正>脑卒中是成人死亡、致残的主要原因。数据显示,高达90%的脑卒中患者存在不同程度的功能障碍,其中步行障碍最为常见^[1]。通过早期的临床干预和康复治疗,患者运动功能有一定好转,但仍有30%～40%的患者在康复治疗后行走功能受限或丧失行走能力^[2]。步行功能障碍直接影响着患者家庭日常生活和社区参与能力。近些年,不同类型的外骨骼机器人被研发出来,用于脑卒中患者的步行训练。与常规步行训练相比,外骨骼机器人在脑卒中患者功能康复方面具有巨大潜力,     

下肢康复机器人训练对截瘫患者膀胱和肠道功能的影响

目的 探讨下肢康复机器人结合综合康复训练对脊髓损伤截瘫患者膀胱和肠道功能的临床效果。 方法 选取在我院住院且符合纳入条件的脊髓损伤截瘫患者38例，根据患者入院编号的奇偶性进行分组，单数入常规训练组19例，双数入机器人训练组19例。常规训练组进行常规综合康复训练，机器人训练组患者在常规综合康复训练的基础上结合下肢康复机器人的适应期、训练期和巩固期三个阶段训练。2组治疗时间均为每次30min, 1次/日，5次/周，持续时间12周。分别于训练前和训练12周结束后（训练后），使用尿动力检查系统测定2组患者的最大尿流量、膀胱容量、残余尿量、膀胱压力和逼尿肌压力等尿动力学指标，用结肠传输实验法测定结肠传输时间，用平均直肠压测定法测定平均直肠压值，采用FIM量表评定肠道功能。 结果 机器人训练组患者训练后的膀胱容量、最大尿流率、平均尿流率、逼尿肌压力、膀胱顺应性、平均直肠压和分别为（357.4±13.2）ml、(20.43±4.05)ml/s、(18.09±4.24)ml/s、(60.16±16.13)kPa、(4.45±1.72) ml/cmH2O和(39.12±6.57)cmH2O，均明显高于组内训练前（P<0.05），而残余尿量和结肠传输时间分别为（105.5±7.9）ml和(90.83±7.22）h，明显低于训练前（P<0.05）。训练后，机器人训练组的膀胱容量、最大尿流率、平均尿流率、逼尿肌压力、膀胱顺应性、平均直肠压均明显高于常规训练组（P<0.01）；残余尿量和结肠传输时间均明显低于常规训练组（P<0.01）。机器人训练组患者训练后FIM评分肠道部分改善>6分的改善率为31.6%，均高于常规训练组（10.5%），且差异有统计学意义（P<0.01）。 结论 下肢康复机器人结合综合康复训练可以有效地改善脊髓损伤截瘫患者的膀胱和肠道功能。     

下肢康复机器人对缺血性脑卒中恢复期患者步行功能的影响

摘要 目的：通过评估研究对象的步态改善情况,观察下肢康复机器人辅助下步行训练对缺血性脑卒中恢复期偏瘫患者步行功能的影响。 方法：收集发病3—6个月的缺血性脑卒中偏瘫患者60例,随机分为治疗组和对照组(每组30例),治疗组给予常规康复治疗结合下肢康复机器人辅助步行训练,对照组给予减重支持训练结合常规康复治疗,两组患者分别于治疗第1天,治疗4周后采用定时步行试验(timed walking test)、功能性步行能力量表(functional ambulation category scale, FAC)和Borg自觉疲劳评分（Borg rating of perceived exertion, RPE）对患者步行功能进行评估,比较两组患者步行功能的变化情况。 结果：①治疗前功能性步行能力量表、定时步行试验、定时步行试验耗时、Borg评分,治疗组和对照组两组比较无显著性差异(P>0.05)。②治疗组治疗4周后,功能性步行能力量表、定时步行试验评分均较治疗前提高,定时步行试验耗时、Borg评分均较治疗前降低,差异有显著性意义(P<0.05)。③治疗组治疗4周后,定时步行试验评分提高与对照组评分提高比较,定时步行试验耗时、Borg评分降低与对照组定时步行试验耗时、Borg评分降低比较,有显著性差异,治疗效果优于对照组(P<0.05)。 结论：①下肢康复机器人辅助步行训练和减重支持训练系统分别配合常规康复治疗均可促进缺血性脑卒中恢复期偏瘫患者步行功能的恢复。②下肢康复机器人辅助步行训练结合常规康复治疗比减重支持训练系统结合常规康复治疗能更有效地改善缺血性脑卒中恢复期偏瘫患者步行稳定性、步行速度及步行耐力。     

早期应用下肢康复机器人对偏瘫患者步行能力的影响

1．统计研究设计：应交代统计研究设计的名称和主要做法。如调查设计（分为前瞻性、回顾性或横断面调查研究）;实验设计（应交代具体的设计类型,如自身配对设计、成组设计、交叉设计、析因设计、正交设计等）;临床试验设计（应交代属于第几期临床试验,采用了何种盲法措施等）。主要做法应围绕4个基本原则（随机、对照、重复、均衡）概要说明,尤其要交代如何控制重要非试验因素的干扰和影响。     

下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中偏瘫患者平衡及步行功能的影响

目的:观察下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中(早期)偏瘫患者平衡功能以及步行功能的影响。方法:将40例偏瘫患者随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。两组均给予常规肢体功能训练,对照组采用常规康复疗法,每周进行3次,每次30min,共治疗10周。Lokomat组给予下肢康复机器人为主的运动训练,辅以常规康复训练,每次30min,3次/周,共10周(2个疗程)。采用Berg平衡量表及单项评分(测定平衡功能)、踝-后足评分量表(AOFAS)及其中的异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线(评价踝关节的功能恢复和异常步态)和步长、步宽、步频、步速(评价患者每天活动时实际步行功能的变化)进行疗效评价。结果:治疗前,两组在Berg平衡量表,踝-后足功能评分以及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测差异均无显著性(P>0.05),均具有可比性。治疗后,Berg平衡量表,踝-后足功能评分及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测较治疗前均有明显改善(P<0.05);与对照组相比,Lokomat组改善均更明显(P<0.05);Berg平衡功能单项评分比较:训练后,Lokomat组从坐到站、无支撑站位、无支撑坐位、站到坐、转移、闭眼站立、并脚站立、前后脚成直线以及单脚站等方面评分均高于对照组(P<0.05)。结论:下肢康复训练机器人能改善缺血性脑卒中偏瘫患者的踝背屈功能,对改善其平衡和步行功能具有积极作用。     

下肢外骨骼机器人对脑卒中患者时空步态影响的Meta分析

目的：采用Meta分析法探讨下肢外骨骼机器人对脑卒中患者时空步态的影响。方法：计算机检索国内外数据库有关于下肢外骨骼机器人对脑卒中患者步态功能恢复的随机对照研究。以步长、步速、步频、步宽、步行周期、步态时相为结局指标，使用Cochrane手册5.1.0进行偏倚风险评估工具和改良Jadad量表对纳入文献进行质量评价。运用Revmen5.4和Stata 17.0软件进行统计学分析。结果：最终纳入15篇文献，共713例患者。Meta分析结果显示，与对照组相比，试验组的步长［MD=2.61，95%CI:（1.79，3.44）,P＜0.0001］，步速［MD=0.08，95%CI:（0.07，0.09）,P＜0.0001］，步频［MD=6.10，95%CI:（3.67，8.53）,P＜0.0001］，步宽［MD=-2.22，95%CI:（-2.93，-1.51）,P＜0.0001］，步态时相［MD=-0.08，95%CI:（-0.11，-0.06）,P＜0.0001］，合并效应有显著差异，并有统计学意义。步行周期显示与对照组相比没有显著差异，［MD=-0.01，95%CI:（-0.37，0.35）,P=0.94］。亚组分析结果表明，基于平台训练的机器人与对照组相比更好地改善了步长、步速、步频。下肢外骨骼机器人对病程＜6个月的患者，干预效果良好，且治疗周期越长效果越明显。结论：下肢外骨骼机器人能更好地改善卒中患者的时空步态参数，提高步行能力。     

步行矫形器在截瘫患者康复中的应用

目的：改善截瘫患者的转移能力，促进早日回归社会。方法：先后有4例T10-L1节段脊髓损伤患者，经过转移平衡训练后，配戴步行矫形器（Walkabout），再进行步行训练。结果：4例完全性损伤患者均达到功能性步行。结论：步行矫形器能帮助T10以下完全性截瘫患者完成功能性步行，值得临床推广应用。     

运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响

目的:探讨运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法:选取亚急性期脑卒中偏瘫患者50例,随机分为对照组和观察组各25例。两组患者均采用常规康复治疗(45min/次,每周6次)和下肢康复机器人的功能训练(20min/次,每周6次),一共6周。观察组在常规康复治疗的基础上,在训练结束后进行运动想象疗法(15min/次,每周6次)。两组患者均在治疗前、治疗6周后采用下肢FuglMeye(rFMA)运动功能量表、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)进行评估。结果:治疗前对照组和观察组在Fugl-Meyer(FMA)运动功能量表、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)的评分无显著差异(P0.05)。治疗6周后,两组患者FMA,BBS,FAC的评分较治疗前均有明显改善(P0.05),且观察组较对照组提高更明显(P0.05)。结论:运动想象疗法结合下肢康复机器人对亚急性期脑卒中患者下肢的运动功能、平衡功能及步行能力有所提高。     

外骨骼康复机器人改善脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床研究

目的：观察应用下肢外骨骼康复机器人康复训练对脑卒中偏瘫患者下肢功能的改善情况。方法：脑卒中偏瘫下肢运动功能障碍患者60例,分为机器人组和对照组各30例。对照组给予脑卒中常规康复治疗,机器人组在常规康复治疗的基础上,应用下肢外骨骼康复机器人进行康复训练。于训练前后通过 Fugl-Meyer运动及平衡功能评分、Holden步行功能分级对患者的下肢康复情况进行评价。结果：训练60d后,2组 Fugl-Meyer运动功能评分、Fugl-Meyer平衡功能评分、Holden步行功能分级均较治疗前明显提高（P＜0．05）,且机器人组提高幅度较对照组更显著（P＜0．05）。结论：应用下肢外骨骼康复机器人可改善脑卒中偏瘫患者的下肢功能,值得在临床上推广应用。     

一种轮椅式下肢助行机器人的设计及运动学仿真分析

目的:设计一种轮椅式下肢助行机器人,以协助下肢患者进行日常的助行康复训练。方法:利用升降机构和腿部助力机构来完成对下肢患者的助行康复训练,并通过MATLAB软件对腿部助力机构进行了运动学仿真分析。结果:仿真结果表明,在腿部助力机构的带动下,患者腿部的运动规律符合正常人行走时的步态特征曲线。结论:证明了机构设计的合理性,可以用于下肢患者的助行训练。     

智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢运动功能的影响

摘要目的：探讨智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动对脑卒中早期下肢功能恢复的疗效,为脑卒中后患者康复提供更有效的方案。方法：选取山东省立第三医院康复医学部符合纳入标准的脑卒中患者90例,采取随机数字表法分为对照组（A组）、减重跑台组（B组）和智能机器人组（C组）,每组各30例。三组患者均接受常规康复治疗,对照组进行悬吊运动训练,减重跑台组在对照组的基础上接受减重跑台训练,智能机器人组在对照组的基础上接受智能机器人步态模拟训练。分别于治疗前、治疗4周后采用躯干控制测试（TCT）、Fugl-Meyer下肢运动功能量表（FMA-LE）、Berg平衡量表（BBS）、Holden步行功能分级（FAC）及视频步态分析仪分别评定患者的躯干控制能力、下肢体运动功能、平衡功能、步行能力及步态时空参数（步频、步速、步长和步行周期）。结果：治疗前三组患者的各项指标比较,差异均无显著性意义（P>0.05）。治疗4周后,三组各项指标均优于治疗前,具有显著性意义（P<0.05）;智能机器人组在TCT、FMA-LE、BBS、FAC及步态时空参数（步频、步速、步长和步行周期）方面显著优于对照组（P<0.05）;除步行周期外,智能机器人组其余指标均显著优于减重跑台组（P<0.05）;减重跑台组在TCT、FMA-LE、BBS、FAC及步态时空参数（步频、步速、步长和步行周期）方面优于对照组（P<0.05）。结论：智能机器人步态模拟训练结合悬吊运动更能增强脑卒中早期患者的躯干核心的稳定性,纠正异常步态,优化平衡功能,达到改善运动功能和步行能力目的。     

脑机接口联合末端驱动型下肢机器人对脑卒中患者平衡及步行功能的影响

摘要目的：观察脑机接口（brain computer interfaces, BCI）联合GEO System?下肢机器人（G-EO gait-therapy system, G-EO）对脑卒中患者平衡及步行功能的影响。方法：在无锡市中心康复医院招募40例脑卒中患者,随机分为对照组和试验组,每组20例。对照组患者在常规康复治疗基础上进行下肢主被动踏车训练和G-EO训练,试验组患者在常规康复治疗基础上进行脑机接口下肢踏车训练和G-EO训练。两组患者均在治疗前、治疗4周后采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表（FMA-LE）、Berg平衡量表（Berg balance scale, BBS）、Tecnobody平衡评估系统和GaitWatch三维步态分析仪进行评估。结果：治疗前,两组患者FMA-LE、BBS、压力中心运动椭圆面积、压力中心运动轨迹长度、稳定极限、步频、步态周期、步幅、步速、步长对称性比、踝最大背屈角度无显著性差异（P>0.05）。治疗4周后,两组患者组内比较FMA-LE、BBS、压力中心运动椭圆面积、压力中心运动轨迹长度、稳定极限、步频、步态周期、步幅、步速、步长对称性比、踝最大背屈角度均比治疗前显著性改善（P<0.05）。组间比较,试验组FMA-LE、BBS、压力中心运动椭圆面积、压力中心运动轨迹长度、稳定极限、步频、步态周期、步幅、步速比对照组显著性改善（P<0.05）。结论：4周的BCI联合G-EO训练能够有效改善脑卒中患者的下肢运动功能,提高脑卒中患者平衡及步行能力,具有近期效果。     

功能性电刺激对偏瘫患者下肢功能及步态的影响

目的:观察功能性电刺激对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能及步态的影响。方法:60例脑卒中偏瘫患者分成观察组和对照组,每组30例。对照组采用常规康复训练方法,观察组在此基础上增加佩戴步态诱发功能电刺激仪的步态训练,每次20min,每周5次,持续8周。于治疗前后采用下肢Fugl-Meyer运动功能评分(FMA)、功能性步行能力分级(FAC)及足印分析法对2组患者进行评定。结果:治疗8周后,2组患者下肢FMA评分、FAC分级及患侧的平均步长、步宽及步速均较治疗前显著提高(P<0.05),且观察组更高于对照组(P<0.05)。结论:使用功能性电刺激进行步态训练后可进一步改善脑卒中偏瘫患者的下肢运动功能,提高步行能力。