骨科手术机器人3D模式下辅助经皮固定骶髂螺钉的学习曲线

目的：探讨骨科手术机器人3D模式下辅助经皮固定骶髂螺钉的学习曲线。方法：回顾性分析2021年3月至2022 年3月在乐清市人民医院应用天玑II骨科手术机器人在3D模式下辅助行经皮骶髂螺钉治疗骨盆后环骨折31例患者的临床资料。将31例患者根据手术日期按时间顺序进行编号,分为前、中、后期3组,将完成的第1至第10例设为前期组,第11至第20例设为中期组,第21至第31例为后期组,对3组患者的手术时间、术中出血量、并发症及骶髂螺钉位置等资料进行统计分析。结果：所有患者术后均未发生骨科手术机器人相关并发症。机器人辅助下骶髂螺钉置入的平均手术时间随手术病例数增加而显著减少,其中前期组与中、后期平均手术时间的变化差异有统计学意义（P ＜0.05）,中期组和后期组的平均手术时间差异无统计学意义（P =0.278）。结论：天玑II骨科手术机器人辅助经皮固定骶髂螺钉的学习曲线前期较为陡峭,开展10例后可趋于平稳。骨科手术机器人3D模式下辅助治疗骨盆后环骨折是一种安全准确的方法,可提高手术精度,缩短手术时间。     

骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤108例临床分析

目的 探讨骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤手术策略和技巧,以及开展该手术应注意的问题。 方法 回顾性分析骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤患者108例临床资料,其中男71例,女37例,21~79岁,平均41.6岁;单纯前环损伤6例,前后环联合损伤102例。根据骨折类型、程度、复位效果和骨性通道情况制定手术方案。记录手术并发症及疗效。 结果 6例单纯前环损伤患者行机器人辅助经皮耻骨支螺钉固定;7例后环损伤合并耻骨联合分离患者行“杂交手术”;40例后环损伤合并单侧前环损伤患者行机器人辅助经皮空心螺钉骶髂关节、耻骨支固定;55例后环损伤合并双侧前环损伤患者,14例单纯螺钉固定,24例联合INFIX固定,17例“杂交手术”。机器人辅助共置入螺钉344枚,其中326枚一次置钉成功并位置满意。平均手术时间106 min,平均透视29.2次,每枚螺钉平均透视时间6.1 s。18枚导钉置入位置不满意,6枚位于骨性通道内未二次规划置钉,7枚切出,4枚穿透骨皮质经重新规划直到位置满意并完成置钉,1枚穿透耻骨皮质导致“死亡之冠”出血,改为“杂交手术”。术后随访平均4.2个月,固定失败2例。末次随访Majeed评分平均89.4分。 结论 根据骨盆环损伤类型制定不同的手术策略,掌握一定的手术技巧,机器人辅助手术为骨盆环损伤的微创治疗提供新的方式。     

C型臂透视与骨科手术机器人三维成像系统在股骨颈骨折闭合复位内固定术中的应用对比

目的 探讨C型臂透视与骨科手术机器人三维成像系统在股骨颈骨折闭合复位内固定术中的应用比较。方法 收集2021年6月—2021年12月我院45例闭合复位空心钉内固定治疗股骨颈骨折患者的病历资料,包括C型臂透视辅助内固定患者25例(C型臂透视组)及骨科手术机器人三维成像系统辅助内固定患者20例(三维成像组)。分别记录患者性别、年龄、骨折Pauwels分型、受伤至手术时间、手术时间、术中出血量、导针置入次数、术中透续时间、透视次数、后上方螺钉穿出例数、末次随访时疼痛VAS评分、髋关节功能Harris评分及骨折愈合情况等并对两组进行比较。结果 与三维成像组比较,C型臂透视组导针置入次数多、透视时间长、透视次数多、末次随访VAS评分高,后上方螺钉穿出发生率高,而三维成像组手术时间、患者透视次数大于C型臂透视组(P<0.05)。两组术中出血量、髋关节功能比较差异无统计学意义(P>0.05)。两组末次随访时均骨性愈合,无术后并发症。结论 三维成像辅助股骨颈骨折闭合复位内固定置钉精确性高,患者术后疼痛轻,医师接触射线减少,但手术时间较长,且相较于C型臂透视辅助可能使患者吸收更多的X线辐射,...     

透视与导航下经皮骶髂螺钉内固定治疗骨盆后环损伤的对比研究

目的:对比C型臂机透视下和透视下导航下经皮骶髂螺钉治疗骨盆后环损伤临床疗效,分析两种技术的特点。方法:2014年1月~2015年12月,前瞻性研究采用微创内固定技术治疗19例骨盆后环损伤患者,其中男10例,女9例;平均年龄34.5岁。随机分为两组:A组采用X线透视下经皮骶髂螺钉置入技术,共9例;B组应用透视导航下经皮骶髂螺钉置入技术,共10例。对比两组患者在平均X线暴露时间、手术时间、复位满意率及术后功能优良率等方面的结果。结果:A组为75.6 min,B组手术时间平均为55.5 min。与A组比较,B组平均X线暴露时间、手术时间均较少,差异有统计学意义(P<0.05);而在骨折复位满意情况、骨折愈合时间和术后功能恢复方面,两组的差异没有统计学意义(P>0.05)。术后经9~18个月(平均12.5个月)随访,功能恢复良好,无骨折延迟愈合或不愈合。结论:经皮骶髂螺钉内固定治疗不稳定骨盆后环损伤,固定可靠、创伤小、功能恢复良好、并发症少,是治疗骨盆后环损伤简单而有效的方法。应用透视导航技术可减少X线暴露时间,缩短手术时间,使手术更加精确、安全。     

计算机辅助影像导航经皮螺钉内固定治疗髋臼骨折的实验研究

目的 确定标准的术中透视图像,作为计算机辅助影像导航经皮螺钉内固定治疗髋臼前、后柱骨折的注册图像.方法 选取干燥尸体骨盆4具、模型骨盆4具作为骨折模型.直视徒手将2.5 mm导针置入髋臼前、后柱(双侧);双侧前柱导针分别采用逆行及顺行置入,后柱导针采用逆行植入;目视确认导针位置满意后,将骨盆固定于影像导航手术模拟操作模块,应用C形臂x线透视机,针对髋臼结构的前、后、外、内4个虚拟平面的垂直方向进行多角度连续动态透视,选择并确认能够清楚显示导针与前后柱、髋臼关节面的透视影像,作为导航手术的注册图像,记录此时c形臂x线透视机与骨盆、手术床的相对空间位置.依此注册图像,在导航手术系统辅助下,应用6.5 mm的钛中空螺钉进行髋臼前、后柱螺钉置入.每个骨折模型,每侧进行1次操作,共16次.目测螺钉位置、分别记录为获取标准注册图像C形臂摆放时间、透视时间、手术操作时间(导航系统建立,软件界面操作及螺钉植入操作的总时间).结果 所有螺钉置入位置满意,未进关节;前柱螺钉置入需要闭孔斜位(Judet-Letoumel斜位)、闭孔人口位、闭孔斜出口位、骨盆正位像;后柱螺钉置入需要髂骨斜位、闭孔斜位、骨盆入口位、闭孔斜出口位像;为获取前柱、后柱标准注册图像摆放C形臂X线透视机的时间平均分别为9.5、7.3 min,前柱、后柱每枚螺钉置入术中透视时间平均分别为2.9、1.7 S,前柱、后柱每枚螺钉置人操作时间平均分别为11.7、9.2 min.结论 导航注册图像不同与传统的Judet-Letoumel影像,如何正确获取标准的术中透视注册图像,是确保安全、准确实施影像导航辅助经皮螺钉内固定手术的关键.     

TiRobot手术机器人辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤

目的:探讨运用TiRobot外科手术机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤患者的安全性和可行性。方法:回顾性分析运用TiRobot手术机器人经皮置入骶髂螺钉治疗骨盆后环不稳定损伤的20例病例,其中男12例,女性8例;年龄31～58岁;依据AO/OTA损伤分型:B型损伤14例,C型损伤6例。结果:20例患者共置入34枚螺钉,术中骶髂螺钉设计规划置入时间10～28 min,术中透视时间:6～12 s,手术出血量10～120mL。术后复查所有患者螺钉置入位置满意,无1例螺钉错位、切出骨质或切入骶孔及骶管,无切口感染、手术导致的血管神经并发症。术后复查采用Majeed评分标准,优12例,良5例,可3例,总体优良率85%。结论:运用Tirobot外科手术机器人导航定位系统经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定性损伤患者是提高骨盆微创手术效果安全有效的手段。     

机器人辅助下空心螺钉内固定治疗股骨颈骨折的疗效分析

目的 探讨机器人辅助下空心螺钉内固定治疗股骨颈骨折的临床疗效。方法 回顾性分析2019～2021年因股骨颈骨折就诊于甘肃省人民医院并行空心螺钉的39例患者,其中传统方法组22例,机器人辅助组17例。两组患者的一般资料比较,差异无统计学意义。比较两组患者的手术时间、导针放置次数、一次性置钉成功率、术中透视次数、术中出血量、螺钉间的平行度以及Harris关节评分。结果 机器人辅助组和传统方法组的操作时间分别为56.80±20.68min和72.73±25.10min,导针放置次数分别为3.06±0.24次和4.45±1.18次,术中透视次数分别为14.12±1.87次和21.32±4.08次,前后位螺钉的平行度分别为1.68°±0.44°和2.38°±0.43°,侧位螺钉的平行度分别为1.88°±0.51°和2.34°±0.37°,术中出血量分别为15.00±5.30ml和23.64±8.75ml,两组数据比较,差异有统计学意义。机器人辅助组和传统方法组的Harris评分分别为87.12±2.71分和85.91±4.12分,差异无统计学意义。结论 和传统方法的手术比较,机器人辅助下空心螺钉内固定可以降低术中出血量、提高手术的精度并且可以降低术中因X线而造成的危害。     

机器人辅助置入胸腰椎椎弓根螺钉的临床研究

目的 探讨天玑骨科手术机器人系统辅助下置入胸腰椎椎弓根螺钉的临床效果.方法 将2018年8月-2020年5月于安庆市第一人民医院脊柱外科接受胸腰椎椎弓根螺钉内固定手术的40例患者,根据手术方式分为机器人辅助手术组和"C"形臂透视下徒手组,2组各20例.记录每台手术椎弓根螺钉的置入时间及术中透视次数,根据术后X线和三维C...     

天玑机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统固定治疗中老年股骨颈骨折的近期效果分析

目的 探讨天玑机器人辅助股骨颈动力交叉钉系统(femoral neck system, FNS)对中老年股骨颈骨折固定的近期疗效。方法 回顾性分析股骨颈骨折患者72例，其中应用天玑骨科机器人于C臂引导下辅助FNS固定治疗34例(观察组),仅在C臂引导下行FNS固定治疗38例(对照组)。比较2组患者手术复位时间、骨折愈合时长、透视次数、手术时长、术中出血量、术后即刻及术后12个月股骨颈短缩程度、术后3、6、12个月患侧髋关节功能Harris评分及下肢静脉血栓发生率。结果 观察组手术时间、术中复位后透视次数、术中出血量显著短于或少于对照组(P<0.05)。2组患者骨折复位时间、骨折愈合时间差异无统计学意义(P>0.05)。所有患者术后平均随访15.5个月。术后即刻，2组股骨颈短缩程度差异无统计学意义(P>0.05);术后12个月，观察组股骨颈缩短程度与术后即刻比较差异无统计学(P>0.05);对照组股骨颈缩短程度较术后即刻差(P<0.05);观察组股骨颈短缩程度优于对照组，差异有统计学意义(P<0.05)。术后3个月，观察组髋关节Harris评分显著高于...     

O臂导航在骶髂螺钉置钉中的应用

目的:探讨O臂导航系统在骶髂螺钉置钉中的应用价值.方法:回顾性分析2015年1月至2019年7月广西贵港市人民医院收住的适合用骶髂螺钉内固定治疗的骨盆损伤患者的临床资料,按照手术中辅助方式分为观察组(20例)和对照组(21例),观察组用O臂导航系统引导行骶髂关节空心螺钉置,对照组采用C臂透视辅助下行骶髂关节空心螺钉置入.比较两组的手术时间、术中透视时间和次数、置钉准确情况和骨折愈合时间等指标.结果:观察组每枚螺钉置入时间、术中透视时间和透视次数均低于对照组,置钉优良率高于对照组(均P＜0.05).两组骨折愈合时间对比,差异无统计学意义(P＞0.05).观察组患者术后未出现神经血管损伤等并发症,而对照组置钉有2例患者术后出现神经根损伤表现.结论:应用O臂导航引导行骶髂螺钉置钉,能缩短手术时间,提高骶髂螺钉置入的精准度,减少术中患者及医务人员X线损害,手术操作较安全,符合精准医疗原则.     

椎弓根镜辅助下置钉与传统经皮置钉治疗LDD的临床评价

目的 比较传统经皮置钉与椎弓根镜辅助下经皮置钉技术治疗腰椎退行性疾病(LDD)的安全性和准确性.方法 选择广州医科大学附属第一医院2013年12月至2015年9月采用经皮置钉的LDD患者30例,将其分为经皮组和镜下组,每组15例,比较两组患者术中出血量、住院时间及并发症,采用视觉模拟量表(VAS)和Oswestry功能障碍指数(ODI)进行疗效评估.术后复查X线、CT及磁共振成像(MRI),评估螺钉位置及融合率.结果 经皮组置钉84枚,镜下组置钉70枚.两组术中平均出血、手术平均时间、C臂透视平均次数、住院平均时间、术后下床时间及并发症发生率比较差异无统计学意义(P＞0.05).随访6个月,两组患者VAS及ODI评分较术前明显改善(P＜0.01);镜下组VAS及ODI分别为(2.50±1.30)分及(50.00±3.50)％,经皮组VAS及ODI分别为(3.00±1.50)分及(58.00±4.50)％,两组比较差异有统计学意义(P＜0.05).经皮组、镜下组临床症状改善率为73.33％、80.00％;置钉位置经影像学复查,显示位置良好,痛变节段融合良好,无螺钉松动.经皮组3枚(3.57％)螺钉位置偏差,行二次手术调整.结论 椎弓根镜辅助下置钉治疗LDD的准确性及安全性均高于传统经皮置钉,且手术时间更短,术中出血更少.     

计算机导航辅助下经关节突寰枢关节螺钉治疗齿状突骨折的临床研究

目的 通过比较计算机导航辅助下寰枢关节螺钉置钉方法(导航组)与传统C臂透视指导下寰枢关节螺钉置钉方法（传统组）的临床疗效,评估计算机导航辅助技术在经关节突寰枢关节螺钉治疗齿状突骨折中的临床应用价值。方法 对28例经关节突寰枢关节螺钉后路寰枢融合治疗齿状突骨折患者进行回顾性分析,其中导航组13例,传统组15例,比较两组患者手术时间、透视时间、出血量及术后并发症等情况,术后影像学检查评估两组患者螺钉植入的准确性。结果 28例患者共放置寰枢关节螺钉55枚。平均手术时间导航组154.9min,传统组182.2min,两组差异有统计学意义（P＜0.01),平均透视时间导航组（41.3s）显著少于传统组(64.3s)（P＜0.01)。术后影像学检查显示导航组螺钉位置均满意,传统组中6枚螺钉位置不满意。结论 计算机导航辅助下置入寰枢关节螺钉可以提高手术的安全性和准确性,减少患者和术者射线暴露,缩短手术时间,是治疗齿状突骨折的有效方法。     

透视导航下微创手术治疗骨盆和髋臼骨折

目的 研究导航技术在手术治疗骨盆和髋臼骨折中的初步临床应用结果,探讨手术指征及方法。方法 采用C臂透视导航设备行导航下骨盆和髋臼骨折内固定术22例,包括36处骨折,其中耻骨支骨折15处,髋臼骨折12处,骶髂关节骨折9处。结果 术后对导航下行骨盆骨折手术相关资料进行统计。手术中每枚空心钉放置平均时间为22．7min,X线图象采集平均20．2s。将导航下图像与真实C臂机摄片进行对照,放置空心钉后验证位置平均偏差距离为（2．9±1．2）mm,平均偏差角度（2．2±0．3）°,术中出血量少（〈21．7mL／枚）,术中1例（2．4％）螺钉出现偏移,术后无感染及内固定失败等并发症发生。结论 使用透视导航技术手术治疗骨盆骨折,可使手术更加精确,安全有效,而且可以减少手术时间和X线暴露时间,更适合在创伤骨科中应用。但如要在创伤骨科手术中更好的应用需制定标准化操作程序以及完善术前培训。     

优化步骤在胸腰椎骨折经皮椎弓根螺钉内固定术中的疗效分析

摘 要：[目的] 评价优化经皮椎弓根螺钉内固定技术操作步骤在胸腰椎工作内固定术中的临床疗效。[方法] 2016年10月～2019年1月收治的胸腰椎骨折患者共52例,根据时间分为两组。常规组患者应用7步透视法置入椎弓根螺钉,优化组患者应用3步透视法置入椎弓根螺钉内固定治疗。比较两组临床资料。［结果］两组患者均顺利完成手术,术中均未出现医源性神根损伤等严重并发症。优化组手术时间、透视次数显著低于常规组,术中出血、术后伤椎前缘高度比值、术后椎体高度丢失率两组间均无显著差别。两组患者术前术后VAS评分均有显著差别。［结论］优化经皮椎弓根螺钉内固定术操作步骤能有效缩短手术时间,减少术中透视次数,并能保持常规透视组相同的治疗疗效,值得推广。     

C形臂X线透视导航下微创经皮拉力螺钉治疗髋臼前柱骨折

目的 探讨C 型臂X 线机透视导航下使用微创经皮拉力螺钉内固定治疗髋臼前柱骨折的方法及疗效。方法 对2009年3 月-2011 年9 月,在我院创伤骨科住院的8 例无移位或轻度移位的髋臼前柱骨折患者,应用C 形臂X 线透视导航,用微创经皮拉力螺钉治疗髋臼前柱骨折。按Nakatani 分型：Ⅰ型4 例,Ⅱ型3 例,Ⅲ型1 例。受伤致手术时间为2-7 d。结果 8 例患者,男5 例,女3 例,年龄19-69 岁,共置入10 枚髋臼前柱经皮螺钉,其中2 例为双侧髋臼前柱骨折,其余6 例为单侧髋臼前柱骨折,各置入1 枚螺钉。术后8 例全部获得随访,随访时间10-26 个月。8 例全部骨性愈合,1 例遗留轻度移位,无血管神经损伤等并发症。结论 C 型臂X 线机透视导航下使用微创经皮拉力螺钉内固定治疗髋臼前柱骨折可提高螺钉的精确度,有利于功能康复。     

小切口椎弓根螺钉内固定治疗胸腰椎骨折84例临床分析

目的 探讨小切口椎弓根螺钉在胸腰椎骨折内固定中的应用。方法 2012年5月至2014年12月间收治的84例患者,实验组44例使用小切口椎弓根螺钉内固定进行治疗,对照组40例使用传统开放椎弓根螺钉内固定进行治疗,对比两组患者的手术创伤指标及术后恢复情况。结果 经过治疗后,实验组患者在手术时间、出血量、住院时间等方面均明显优于对照组,差异具有统计学意义(P＜0.05);且实验组患者的疼痛缓解状况较对照组更加明显,差异具有统计学意义(P＜0.05)。结论 小切口椎弓根螺钉内固定具有手术创伤小,术后恢复快、并发症较少以及住院时间短等优点,是发生胸腰椎骨折后安全有效的治疗方法。     

经皮骶髂螺钉与骶髂关节前方钢板固定治疗不稳定性骨盆骨折的效果研究

目的比较不稳定性骨盆骨折患者分别采用经皮骶髂螺钉内固定及骶髂关节前方钢板固定治疗后的临床效果。方法本次研究中的110例不稳定性骨盆骨折患者均为2010年9月~2013年6月来我院就诊的病例,将其按照不同的治疗方式分为观察组及对照组各55例,观察组采用经皮骶髂螺钉内固定治疗,对照组采用骶髂关节前方钢板固定治疗,比较两组围术期各项观察指标、术后并发症发生情况、患者的复位效果(术后Matta评分优良率)、患者的疼痛、骨折愈合时间及功能性恢复状况(术后Majeed功能评分总优良率)。结果观察组的术中出血量与对照组比较明显较少,伤口总长度较小,手术时间、术后发热时间及住院时间均明显较短,并发症发生率明显较低,术后Matta评分及Majeed功能评分总优良率均明显较高,以上各项指标在两组间均具有显著性差异(P<0.05)。结论不稳定性骨盆骨折患者采用经皮骶髂螺钉内固定治疗安全有效,可以作为一种有效的微创手术方法在临床推广应用。     

CT三维重建配合3D打印技术在辅助寰枢椎椎弓根螺钉置入的应用价值评估

目的:探讨CT三维重建配合3D打印技术在辅助寰枢椎椎弓根螺钉置入的应用价值。方法:通过CT三维重建的多种后处理技术明确寰枢椎病变13例作为观察组,再将CT三维重建、逆向工程原理及快速成形技术相结合,设计出一种新型的导航模板,辅助椎弓根螺钉置入,并与13例之前已通过X线透视置钉法的病例（对照组）进行置钉效果比较。结果:对照组13例共置椎弓根螺钉41枚,其中Ⅰ类置钉9枚,Ⅱ类置钉18枚,Ⅲ类置钉14枚,成功率65.9%;观察组共打印颈椎模型13例,设计导向模板21个,5例由于先前通过X线透视仅在枢椎两侧的椎弓根内置钉,只制作出枢椎的导航模板;模拟手术同样置钉41枚,其中Ⅰ类置钉15枚,Ⅱ类置钉21枚,Ⅲ类置钉5枚,成功率87.8%。结论:CT三维重建的各种后处理技术不仅能够准确的判断寰枢椎病变,并能配合3D打印技术,制作出个体化的导航模板,使上颈椎椎弓根螺钉的置入变得既安全又省时,并能在术后准确评估置钉效果。