基于图的理论解决机器人避障最短路径选择问题

随着智能机器人的广泛应用,人们对机器人避障问题从各个方面、以多种方法进行研究探讨.本文就机器人避障最短路径选择问题,用数学方法采集数据并进行计算,以有向图的理论筛选数据并建立数学模型,再用C语言按Dijkstra算法编写代码,从而实现求最短行走和最短时间路径.     

一种寻求多条最短路的新算法--生长路径法

为了寻找栅格状轨道交通运输网络中任意两个节点间的全部最短路径,根据数据结构中堆栈数据\"后进先出\"的原理,提出了生长路径法.它将从起点发出的初始最短路径压入堆栈,并利用边的编号和路径长度对堆栈内的路径进行生长和判断,合格的路径进栈,不合格的路径剔除,直到堆栈内所有的路径都生长至终点为止.利用这种算法可求出无负向边的有向网络中任意两节点间所有的最短路径.     

基于重叠节点的社会网络最短路径算法

通过路径发现和分析可以挖掘社会网络中人与人之间的关系及其连接特性,特别是在犯罪网络的应用中具有重要意义。通过社区发现算法获得社区间的重叠节点,并构造目标网络的分层网络模型;基于社会网络的高聚集系数特性及幂律分布拓扑特征,提出了基于重叠节点的分层网络路径发现（HOLN）算法,以核心节点距离代替社区间距,优化路径搜索方向;优先搜索重叠节点,简化对节点的遍历,实现源与目标间最短路径的快速发现。实验结果表明,本文提出的HOLN算法在计算精度和运行效率上都有令人满意的表现。     

求解TSP问题的文化蚁群优化算法

将蚁群系统(Ant Colony System,ACS)纳入文化算法框架,提出了一种新的高效文化蚁群优化算法(Cultural Ant Colony System,CACS)。该计算模型包含基于蚁群系统的群体空间和基于当前最优解的信仰空间,两空间具有各自群体并独立并行演化。群体空间定期将最优解贡献给信仰空间,信仰空间采用随机2OPT交换操作,对最优解进行变异优化;经演化后的解个体用来对群体空间全局信息素更新,帮助指导群体空间的进化过程,从而达到提高种群的多样性、防止早熟、降低计算代价的目的。针对典型的旅行商问题（TSP）进行对比实验, 验证了所提出的算法在速度和精度方面优于传统的蚁群系统。     

非现役文职人员实施卫勤保障任务存在的问题及对策

军队医院军人医护人员尤其是军人护士逐年减少,非现役文职人员的招聘,有效地保证了临床医护工作的正常运行。而非现役文职人员具有队伍新、地位特殊、军人意识淡薄、价值取向多元化等特点,如何将他们培养成为新时期军队卫勤保障的一支新生力量,是当前军队医院人力资源管理工作的重点,也是卫生人力动员的重大课题。本文对参与卫勤保障的非现役文职人员进行调查研究,及时发现存在的问题,并提出相应的管理对策。     

时间最短控制问题求解的分级优化策略

针对时间最短控制问题的求解,单纯地使用罚函数策略求解存在诸多不便,为此提出分级优化的策略,并结合罚函数策略实施。首先在某个终端时间的情况下构造终端状态自由的最优控制问题,为一级优化;在一级优化结果的基础上结合罚函数策略构造新的目标函数,并据此调整终端时刻,为二级优化。反复依次执行一级优化、二级优化,最终使得状态约束恰好得到满足。分级优化把复杂问题转化为一系列简单的问题,采用经典的优化算法即可实现。实例研究显示了分级优化策略是可行的,能以足够的精度满足边值约束,计算结果也更加精确。     

基于优势肽和免疫记忆的混合蚁群算法

为了克服基本蚁群算法求解速度慢、易于出现早熟和停滞现象的缺陷,借鉴免疫算法中的免疫记忆和优势肽选择继承的思想,提出了基于优势肽和免疫记忆的混合蚁群算法（SPIM-ACA）。该算法在原有蚁群模型基础上增加内部记忆库,将记忆库中的解对应免疫抗体,将问题对应为抗原,运用免疫算子和优势肽选择算法进行新解的构造和记忆库的更新。将该算法从解的质量和多样性方面与传统蚁群算法、免疫算法及已有的改进算法进行了比较,结果表明：本文提出的算法不但明显提高了两个传统算法的性能,而且为解决其他组合优化问题提供了一个新的思路。     

先兆流产患者心理健康水平及社会支持的调查研究

目的 了解先兆流产病人的心理健康水平及社会支持,为开展针对性的心理护理提供科学依据.方法 选择先兆流产住院病人80例,采用症状自评量表（SCL-90）和社会支持评定量表,对其进行心理健康水平及社会支持测量.结果 先兆流产住院病人躯体化症状、焦虑、抑郁程度、强迫、恐怖症状均高于常模（P＜0.05）;人际关系分低于中国常模（P＜0.05）.心理问题评分与社会支持呈负相关,客观支持（r=-0.26）、主观支持（r=-0.23）与人际评分显著相关（P＜0.05）;支持利用度和焦虑评分显著相关（r=-0.31、P＜0.01）;社会支持总分与焦虑评分、人际评分显著相关（r=-0.24、r=-0.27、P＜0.05）.结论 与健康人群相比,先兆流产住院病人普遍存在心理健康问题,其心理健康问题与社会支持水平显著相关.临床护理中我们可通过加强对孕妇心理问题的关注并给予积极的干预措施来促进病人社会支持的提高,调整不良的心理状态,从而促进康复.     

地震救援官兵心身健康与社会支持的相关性及其干预研究

目的 探讨汶川抗震救援官兵心身健康与社会支持及相关因素的关系,并进行心理干预效果的评价.方法 采用随机整群取样法,抽取152名参加汶川救援官兵和139名非救援官兵进行简易心身健康调查表和社会支持量表测查,并对有明显心身问题者进行相应的心理干预或药物治疗.结果 抗震救援官兵与未参加救援军人在躯体症状、心理症状、心身健康和社会支持各总分的得分为(4.09±4.70)分,(2.18±3.16)分,(6.27±7.08)分,(6.14±4.20)分和(2.11±4.16)分,(1.37±3.09)分,(3.47±6.55)分,(4.57±4.17)分,均差异有显著性(P＜0.05).救援官兵的躯体症状与心理症状呈明显的正相关,r为0.17～0.52(P＜0.01或P＜0.05).社会支持缺乏与心理症状呈正相关,r为0.18～0.40(P＜0.01或P＜0.05).影响救援官兵心身健康的主要因素是社会支持缺乏;救援官兵躯体症状发生率较心理症状发生率高,经心理及药物干预可收到较好的效果.结论 抗震救援官兵心身健康受到不同程度的损害;支持性心理干预及药物治疗可获好的效果.

Abstract：

Objective To investigate the relationship between the anti-earthquake military rescuers' psychosomatic health and social support, and observe the effect of intervention to the army men who suffered troubles.Methods By cluster random sampling, 152 military rescuers and 139 army men not taking part in the rescues were investigated by Facility Psychosomatic Health Scale and Social Support Rating Scale. Mental intervention or medication was performed to those produced psychosomatic health. Results The scores of somatic symptoms,mental status,psychosomatic health and social support of military rescuers and the control group were (4.09±4.70) ,(2.18 ±3.16) ,(6.27 ±7.08) ,(6.14 ±4.20) and (2.11 ±4.16) ,(1.37 ±3.09),(3.47 ±6.55),(4.57 ± 4.17 )respectively, the difference was significant(P＜0.05). The somatic symptoms had significantly positive correlation with mental status in military rescuers (r=0.17～0.52, P＜ 0.05 or 0.01 ). Failure of social support had positive correlation with mental disorders (r=0.18～0.40, P＜0.05 or 0.01). The degree of social support was the main factor which had affected on the psychosomatic health of military rescuers. The somatic symptoms of military rescuers were apparently higher than their mental symptoms. Mental and pharmaceutical intervention showed good effect on them. Conclusion There is an apparent effect for military rescuers injured seriously psychosomatic health through medication or mental intervention.     

某军校新生心理健康状况与社会支持、应付方式及人格的关系

目的:探讨军校新生心理健康状况与社会支持、应付方式及人格的关系. 方法:采用症状自评量表、社会支持评定量表、应付方式问卷和艾森克个性问卷,对某军校入学1 mo的新生236人进行测试,并进行t检验、相关分析和多元线性回归分析. 结果:心理问题组新生占总人数22.9%,与健康组相比,具有统计学意义(P＜0.05)的因子有:支持总分、主观支持和支持利用度、自责、求助、幻想、退避、合理化、内外向、情绪稳定性和掩饰性. 心理健康与支持总分、支持利用度、求助、内外向和掩饰性具有显著的负相关(P＜0.05),与自责、幻想、退避、合理化、情绪稳定性具有显著的正相关(P＜0.05). 结论:社会支持、应付方式和EPQ之间相互作用、相互制约,共同影响心理健康状况.     

服刑人员社会支持对心理健康的影响研究

目的:探讨服刑人员社会支持和心理健康现状,分析社会支持对心理健康状态的影响。方法:采用随机整群抽样,选取监狱服刑人员为对象。用自制问卷、心理健康测评量表(SCL-90)和领悟社会支持量表(PSSS)收集相关信息。SCL-90总分>160判定为阳性。结果:共调查1 153人,心理健康测评结果阳性率为63.6%。与测评结果阴性人群比较,阳性者社会支持总得分及来自家庭、朋友和其它3个维度的得分均明显较低。Logistic回归分析表明,低社会支持水平明显增大心理健康问题的发生风险。包括,总得分(OR=2.09,95%CI:1.81~2.57)及家庭支持(OR=2.78,95%CI:2.51~3.05)、朋友支持(OR=1.77,95%CI:1.44~2.11)和其它支持(OR=1.42,95%CI:1.19~1.65)。结论:服刑人员心理健康问题严重,大力提高社会支持水平可能是改善其心理健康现状的有效途径。     

军队离退休干部保健对象医疗需求的调查与分析

目的：了解某干休所军队离退休干部保健对象的医疗需求情况。方法：采用自行设计的医疗需求问卷对某干休所离退休干部200人进行了无记名调查,并对调查情况进行分析研究。结果：离退休干部的自我实现已成为第一需求,尊重需求占有非常重要的位置,辅助服务越来越受到重视,患者需求呈现多样化特征。在注重医疗技术和后续治疗的同时,也注重出院后的跟踪随访等人文关怀服务。结论：军队离退休干部的医疗需求状况值得关注,应加强对离退休干部的医疗保健工作。     

濒临破产企业职工心理健康状况与社会支持的相关性研究

目的研究濒临破产企业职工心理健康状况与社会支持之间关系.方法在某濒临破产企业中随机抽取120名职工为调查对象,采用症状自评量表（SCL-90）、社会支持量表（SSRS）进行问卷调查.结果职工的心理健康水平与社会支持总分、主观支持呈显著负相关（P＜0.01）,客观支持与躯体化（r=-0.259）、焦虑（r=-0.211）、抑郁（r=-0.265）、恐怖（r=-0.209）显著相关（P＜0.05）,焦虑（r=-0.218）、抑郁（r=-0.211）、人际关系（r=-0.213）与支持利用度呈显著负相关（P＜0.01）,不同性别、年龄、文化层次职工的社会支持量表评分差异无显著性.结论濒临破产企业职工的心理健康水平与社会支持密切相关,应引起政府、社会、心理工作者的关注.     

社区空巢老人的心理健康和社会支持的研究

目的:探讨社区空巢老人的心理健康和社会支持情况及两者之间的关系。方法:使用症状自评量表(SCL-90)、社会支持量表(SSRS)和自制量表分别对社区101名非空巢老人(A组)和95名空巢老人(其中50名夫妇同住者为B组,45名独居老人为C组)进行调查,并将评定结果进行对比分析。结果:①SCL-90:A组和B组之间总分和各因子分无显著差异(P>0.05),C组的总分和各因子分显著高于B组和A组;②B组和C组的主观支持、客观支持、利用度和总分均低于A组(P<0.05),B组的客观支持和利用度低于C组,差异均有显著统计学意义;③相关性:空巢老人的主观支持和利用度与SCL-90存在负相关。结论:独居空巢老人的心理健康水平较低,主观社会支持及利用度与心理健康水平之间有一定的相关性。     

驻岛礁某部军人社会支持与人格、心理健康的关系

目的:评估驻岛礁军人的社会支持状况及一般特点,分析社会支持、人格、心理健康三者之间的相互关系和影响. 方法:使用领悟社会支持量表(PSSS),症状自评量表(SCL-90),艾森克个性问卷(EPQ)对203名驻岛礁军人进行问卷调查,并与396名驻陆地军人进行比较. 结果:驻岛礁军人的社会支持状况显著差于驻陆地军人(P＜0.05);三种不同社会支持程度的军人除恐怖因子外,在所有症状因子上都有明显差异(P＜0.05);其EPQ的内外向(E)、神经质(N)维度得分也存在差异(P＜0.05),个体的社会支持水平越高,心理健康状况越好,且其N得分更低,E得分更高;社会支持状况与SCL-90的大部分症状因子之间呈显著的负相关,与EPQ-E分呈显著的正相关(r=0.322),与EPQ-N分无显著的相关关系. 结论:社会支持对驻岛礁军人的心理健康发挥着重要的维护作用;人格的E维度可能是影响他们获取、利用和感受社会支持重要原因.     

大型综合医院对口支援社区卫生机构的实践

以首都医科大学宣武医院具体对口支援社区卫生机构工作实践为切入点,分享对口支援工作经验。同时,以点及面,分析当前影响对口支援工作的诸多因素,提出进一步开展对口支援工作的建议：建立区域医疗联合体系,保障就医连续性,并从支援单位、受援单位和政府3个层面思考如何进一步开展对口支援工作。     

卫勤力量优化部署机制与应用研究

本研究针对卫勤力量部署优化机制的理论难点和快速决策的应用重点问题,运用文献归纳法、专家咨询法和系统分析建立卫勘力量优化部署要素与优化决策逻辑模型,采用线性规划、整数规划、层次分析法、ARIMA-BP神经网络模型以及系统动力学等方法,构建各类卫勤力量优化部署模型,揭示了卫勤力量优化部署的内在特点与规律,综合地理信息系统、数据库技术、软件工程与决策支持系统等技术,研制卫勤力量优化部署决策支持系统与卫勤指挥作业箱,实现了不确定条件下卫勤力量部署快速决策的理论模型、信息化软件和装备工具系列成果,为多样化军事任务卫勤高效保障提供了理论依据,拓展了卫勤循证决策的研究领域.