虚拟现实培训在机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术膀胱尿道吻合中的应用

目的 探讨虚拟现实培训在机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术膀胱尿道吻合中的应用价值。方法 采用机器人模拟培训系统,对3名受训医师进行基础操作训练的吻合模拟训练,评价培训前后总体评分、吻合时间、运动距离、器械碰撞次数、器械离开视野次数和脱离目标次数等关键指标的变化。随后3名受训医师利用机器人系统对9例患者施行机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术中的膀胱尿道吻合,评价吻合的可靠性。结果 训练后3名受训医师总体评分由训练前的（65.0±10.8）分提高至（92.7±3.5）分,平均吻合时间由（279.0±48.0）s缩短至（119.3±12.5）s,运动距离由（459.0±59.2）cm缩短至（239.3±33.9）cm,差异均有统计学意义（P均<0.05）;器械离开视野次数和脱离目标次数在训练前后无明显变化。3名受训医师均顺利完成9例患者机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术中的膀胱尿道吻合,平均吻合时间为（23.4±8.6）min。患者术后引流液肌酐水平未见明显升高,未见漏尿。术后第7天膀胱造影均未见造影剂外漏,术后第8天顺利拔除导尿管。结论 对泌尿外科医师进行机器人模拟系统培训可使医师迅速熟悉操作,提高术中膀胱尿道吻合的操作水平,从而高效、高质量地完成手术。     

单切口腹腔镜前列腺癌根治术治疗早期局灶性前列腺癌（附5例报告）

目的总结单切口腹腔镜前列腺癌根治术治疗早期局灶性前列腺癌的手术经验。方法2009年6月至8月,我科对5例早期局灶性前列腺癌患者实施单切口腹腔镜前列腺癌根治术。手术采用经腹膜外入路,取脐下约3cm长切口,使用自制Port,插入1枚10mm TROCAR及2枚5mm TROCAR,游离并切除前列腺,吻合膀胱尿道。结果5例腹腔镜前列腺癌根治术均获成功,无一例中转开放手术或传统腹腔镜手术。手术时间135～210min,平均(167±31.5)min;其中前列腺切除用时90～150min,平均(115±26)min,尿道膀胱吻合用时45～60min,平均(52±5.7)min。术中出血量50～200ml,平均(90±62)ml;标本切缘阳性1例。术后1周拔除导尿管,出现短暂尿失禁2例。术后随访4～12周,前列腺特异抗原(PSA)均<0.2μg/L。结论单切口前列腺癌根治术是安全可行的,熟练的腔镜手术技巧和特殊的Port及可弯曲器械是手术成功的关键。     

前列腺癌相关长链非编码RNA在前列腺癌中的表达及生物学功能

目的 探讨前列腺癌相关长链非编码RNA(prostate cancer related long non-coding RNA,PCRL)在前列腺癌中的表达情况及其潜在的生物学功能。方法 采用qRT-PCR检测PCRL在前列腺癌组织、癌旁组织及其他组织中的表达,同法检测并比较PCRL在雄激素依赖(LNCaP-AD) 与雄激素非依赖(LNCaP-AI) 前列腺癌细胞和正常前列腺上皮细胞(RWPE-1)中的表达差异。以siRNA干扰PCRL后,采用qRT-PCR方法检测LNCaP-AI细胞和LNCaP-AD细胞中雄激素受体的表达变化。结果 PCRL在前列腺及前列腺癌组织中特异高表达,LNCaP-AI细胞中PCRL水平高于LNCaP-AD细胞和RWPE-1细胞。干扰PCRL后LNCaP-AI细胞和LNCaP-AD细胞中雄激素受体的表达量上升(前者P<0.000 1)。结论 在前列腺癌中特异高表达的PCRL与前列腺癌的进展有关,PCRL和雄激素受体之间可能存在一定的调控关系。     

IVIM 鉴别前列腺癌、腺体型及基质型增生的价值研究

目的: 比较DWI 的ADC 值及IVIM 的ADCstand,D,D* ,f 值在诊断前列腺癌、腺体型前列腺增生、
基质型前列腺增生的价值。方法: 回顾性分析经穿刺证实的前列腺癌病灶30 例、腺体型前列腺增生病灶15 例、
基质型前列腺增生病灶26 例的临床资料。所有病人均行小FOV T2WI、T1WI、DWI、多b 值DWI 及动态增强
DCE 检查。根据病理结果将DWI 及IVIM 图像进行匹配,测定各病理类型的ADC,ADCstand,D,D* ,f 值,采用
方差分析和秩和检验进行差异性比较。受试者( ROC) 曲线分析各参数鉴别诊断效能。结果: ADC、ADCstand、D、
D* 值在鉴别前列腺癌、腺体型增生、基质型增生中均有统计学意义,f 值无统计学意义。在诊断前列腺癌时
ADC,ADCstand,D 均有较高诊断较能,在诊断前列腺癌及基质型增生曲线下面积( AUC) 最大均为D 值。结论:
ADC,ADCstand,D,D* 值在鉴别前列腺癌、腺体型增生、基质型均有价值。IVIM 的D 值在诊断前列腺癌和基质
型增生时具有最佳诊断效能。     

腹腔镜与机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术治疗前列腺癌的效果比较

目的 分析腹腔镜前列腺癌根治术与机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术治疗前列腺癌的疗效和术后复发率的差异.方法 将124例接受治疗的前列腺癌患者纳入研究.按手术方式的不同分为两组,其中观察组为机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术治疗前列腺癌41例,对照组为腹腔镜前列腺癌根治术治疗前列腺癌83例,比较两组患者的术前资料、手术时间、手术中出血量、手术中输血量、术后生化复发率等指标,分析腹腔镜前列腺癌根治术与机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术的治疗效果以及术后复发率的差异.结果 在患者术前年龄、前列腺特异性抗原(PSA)、前列腺体积、Gleason评分、临床分期上观察组与对照组差异均无统计学意义(P>0.05).观察组出血量为(127±39.7)mL,对照组出血量为(400±18.1)mL,差异有统计学意义(P<0.05).观察组输血率为11.5%,对照组输血率为32.5%,差异有统计学意义(P<0.05);观察组手术时间为(3.21±0.51)h,对照组手术时间为(4.7±1.01)h,差异有统计学意义(P<0.05).结论 机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术对减少出血、输血、术后生化复发率等方面较腹腔镜有较大优势.     

新辅助内分泌治疗联合腹腔镜前列腺癌根治术 对局部晚期前列腺癌的疗效分析

目的探讨总结新辅助内分泌治疗后行腹腔镜下前列腺癌根治术治疗局部晚期前列腺癌的效果。方法选取局部晚期前列腺癌44例,随机分成观察组和对照组,各22例,观察组先行6个月的最大限度雄激素阻断的新辅助内分泌治疗,后行腹腔镜下前列腺癌根治术,对照组在穿刺后6周后行腹腔镜下前列腺癌根治术。比较2组术前术后前列腺特异性抗原变化情况、手术时间、术中出血量及术后并发症。结果观察组术后1个月前列腺特异性抗原水平、手术时间、术中出血量及切缘阳性和淋巴结浸润率均低于对照组（P < 0.05~P < 0.01）;2组手术相关并发症差异无统计学意义（P>0.05）。随访8~34个月,2组手术复发率差异无统计学意义（P>0.05）。结论新辅助内分泌治疗后行腹腔镜前列腺癌根治术对于局部晚期前列腺癌病人能降低肿瘤临床分期,为以往观念上不能手术的病人创造了手术机会。     

经膀胱机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术治疗钬激光前列腺剜除术后前列腺癌的手术技巧与疗效分析

目的 探讨经膀胱途径机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术（RARP）治疗钬激光前列腺剜除术（HoLEP）后前列腺癌的可行性、安全性及短期尿控效果。方法 2016年8月至2019年4月,12例HoLEP术后确诊前列腺癌患者在我科行经膀胱途径纵切口RARP。患者年龄为60~69岁,术前前列腺特异抗原（PSA）为1.5~8.7 ng/mL,HoLEP术后Gleason评分均≤ 7分,术前TNM分期T1a~T1b期。所有患者均经HoLEP术后病理确诊为前列腺癌,均未接受内分泌治疗。记录手术时间、术中出血量、住院时间等。结果 12例经膀胱途径RARP均顺利完成,无术中转开放手术者。手术时间115~130 min,平均（116.2±15.1）min;术中出血量80~210 mL,平均（125.1±20.3）mL;术后住院时间5~9 d,平均（6.7±1.7）d。术后7 d拔除导尿管。无严重手术并发症。11例（91.7%）获得即时尿控,1例2周后无漏尿。术后病理提示8例患者Gleason评分为6分,2例患者Gleason评分为7分,1例患者Gleason评分为8分,1例术后病理未见癌组织。1例Gleason评分8分的患者前列腺尖部切缘阳性。术后随访3~30个月,所有患者3个月后均获得良好尿控。结论 前期HoLEP手术在一定程度上增加了根治性前列腺切除术的难度。经膀胱途径纵切口行筋膜内RARP治疗HoLEP术后前列腺癌在技术上是可行的,在达到肿瘤根治目的的同时尽量完整保留尿控功能相关的前列腺周围解剖结构,可在术后短期拔除导尿管并早期恢复尿控功能。     

腹腔镜前列腺癌根治术护理配合

目的探讨腹腔镜前列腺癌根治术患者的护理配合方法.方法 对3例前列腺癌患者行腹腔镜前列腺癌根治术,并给予密切护理配合.结果 3例手术均顺利进行.结论 通过术前、术中的配合,术后器械、仪器的清洗保养,可有效提高手术配合质量,保证手术顺利进行.     

腹腔镜改良Duhamel术治疗慢传输型便秘

 目的评价腹腔镜改良Duhamel术治疗慢传输型便秘（STC）的疗效。方法回顾性分析8例行腹腔镜改良Duhamel术
的STC 患者的临床治疗及随访结果。结果本组患者手术均获成功,手术时间为160～220 min,手术出血量40～100 mL,术后肠
蠕动恢复时间为30～48 h,住院时间8～15 d,切口平均长度7 cm。所有患者术中无并发症发生。术后仅1 例患者发生肠梗阻,术
后1 个月时排便可控制在4 次以下,术后5 个月胃肠质量评分可接近正常人。结论腹腔镜改良Duhamel术治疗STC 安全有
效。     

前列腺动脉栓塞联合腹腔镜前列腺癌根治术治疗大体积前列腺癌的研究

目的 探讨前列腺动脉栓塞联合腹腔镜前列腺癌根治术治疗大体积前列腺癌(>80 g)的临床意义。 方法 金华市中心医院自2014年1月—2018年10月收治32例大体积前列腺癌患者。前列腺穿刺后2个月直接行腹腔镜前列腺癌根治术16例(A组)，其中T2b期10例，T2c期6例，年龄65~79岁，中位年龄73岁。前列腺穿刺后先行前列腺动脉栓塞术，2个月后再行腹腔镜前列腺癌根治术16例(B组)，其中T2b期9例，T2c期7例，年龄67~80岁，中位年龄72岁。比较2组患者的手术时间、术中出血量、术后留置导尿时间、术后住院时间及术后并发症等指标。 结果 32例患者均顺利完成手术，但大体积前列腺癌行腹腔镜前列腺癌根治术难度较大。B组患者前列腺动脉栓塞术后2个月复查前列腺缩小51.09%~38.45%。B组患者的手术时间、术中出血量、术后留置导尿时间、术后住院时间、术后并发症均明显低于A组，差异均有统计学意义(P<0.05)。32例患者在术后2个月复查血PSA均<0.01 ng/mL。 结论 前列腺动脉栓塞2个月后行腹腔镜前列腺癌根治术，尝试一种从根本上解决大体积前列腺癌手术困难的方法，降低手术难度，减少术中及术后并发症。      

机器人辅助下的腹腔镜手术

目的　探讨持镜机器人在腹腔镜泌尿外科手术中的应用。方法　应用ZEUS机器人AESOP(Comput erMotion ,USA)操作臂行腹腔镜输尿管切开取石术 15例 ,肾切除术 6例 ,肾上腺肿物切除术 12例 ,隐睾探查 3例 ,前列腺癌根治术 1例 ,根治性膀胱全切除术 1例 ,肾盂输尿管连接处狭窄整形术 1例 ,猪动物实验肾切除及输尿管吻合术 3例。结果　本组患者手术全程均为机器人持镜 ,机器人辅助腹腔镜手术 4 2例均顺利完成 ,无术中中转手术 ,患者无手术风险外的附加危险。结论　AESOP机器人具有智能化、人性化的特点 ,在人机合一、提供高清晰图像、减轻术者疲劳、提高效率的基础上使手术更安全 ,手术视野更加广泛 ,具有广阔的应用前景。     

腹腔镜前列腺癌根治术开展初期术中并发症分析

目的回顾腹腔镜前列腺癌根治术(LRP)开展初期阶段术中并发症的发生情况,分析原因并总结经验。方法通过视频回顾的方法统计2010年1月至2012年11月3名泌尿外科医生在独立开展前20例LRP时出现的术中并发症,并收集患者一般资料、肿瘤分期等相关因素,分析发生术中并发症的原因。结果 60例LRP中共出现并发症23例(38.3%),其中导尿管被误缝7例,术中出血而中转开放5例,前列腺组织残留5例,二次吻合4例,直肠损伤1例,标本遗失1例。所有并发症均在术中得到处理。发生并发症的原因包括解剖层次不清、解剖标记不明、助手配合不默契、手术细节考虑不周全等,其中部分病例肿瘤分期偏晚、手术难度较大。结论 LRP在开展初期应尽量选择难度较低的病例,形成相对固定的手术团队,通过观摩手术,对器械选择、手术步骤、解剖标记、操作手法形成相对完善的套路,并在实践中逐步摸索和改进。     

多用途腹腔镜手术训练器的设计

目的设计一种帮助医生掌握腹腔镜手术技能的训练器。方法以人因工程原则为基础,测量30个成年人腹部表面的尺寸,并结合气腹条件下人体腹壁的扩张程度,确定训练器的尺寸和轮廓。依照手术中最佳的操作角、方位角和仰角的度数确定穿刺孔的位置。采用小型摄像头和LED灯带模拟腹腔镜摄像头和光源。依照McGill腹腔镜技能训练的标准和腹腔镜手术基本技能设计训练模块。最后,应用Autodesk Inventor软件完成三维设计与装配,应用数控技术和快速成型技术完成样机的加工制造。结果设计了一种多用途腹腔镜手术训练器,其尺寸为300mm×350mm×150mm,主要由箱体、底板、摄像系统、抽屉系统、灯带以及7个任务模块组成。结论本研究设计的训练器符合人因工程学的设计,使用方便;既能提供传统腹腔镜手术训练,也适用于单孔手术练习。     

一种肾盂成形术的腹腔镜训练模型

目的介绍一种离断性肾盂成形术的腹腔镜训练模型。方法采用猪肾、鸡食道嗉囊制作成肾盂输尿管连接部狭窄模型,
鸡躯干用于固定该模型。在自制腹腔镜模拟训练箱内,对8名完成腹腔镜基本技能培训但无实际腹腔镜手术经验的年轻医师
进行10轮的模拟训练,记录每次手术的完成时间,并根据每次手术术中缝合撕裂针数,术后检查吻合口针距、边距的情况,累计
成手术的失误评分,对吻合口质量进行初步评估。结果8名年轻医师均成功完成了培训,手术时间从最初72.70±8.26 min降至
最后的54.50±7.69 min;吻合口失误评分从最初5.60±1.35分降至最后的2.50±1.58分,差异均有统计学意义（P<0.05）。结论此
模型制作简易、术野逼真、训练有效,能较好地模拟腹腔镜离断性肾盂成形术的各个手术步骤,适合于临床医师进行该术式的初
级培训。
     

泌尿外科机器人辅助腹腔镜手术系统临床培训项目实践与思考

解放军总医院在国内最早引进并开展机器人手术,积累了丰富的机器人手术临床及教学经验.针对具有一定泌尿外科腹腔镜手术基础的人员,提出泌尿外科机器人手术规范化阶梯渐进五阶段分组培训项目.具体包括多媒体基础理论学习阶段,重点是让学员掌握机器人手术基础技能知识,取得在线培训合格证书;模拟训练器模块操作阶段,主要训练各种机器人手术技能,采用手术模拟训练器系统自动评分;实物操作练习阶段,体会机器人手臂的操作过程,培养手术视觉感及手感,测定每个学员操作时间并评分;动物活体手术阶段,使学员在活体内掌握机器人手术器械的规范操作方法和体会操作感觉;观摩手术录像及演示阶段,掌握泌尿外科常用机器人手术体位及穿刺点选择,理解三维立体重要解剖标志及其临床应用,学习机器人手术步骤及并发症预防和处理原则.     

虚拟现实模拟培训在青年医师腹腔镜技能培训中的作用

目的 通过分析郑州大学附属郑州中心医院参加过腹腔镜技能培训的普外科青年医师的腹腔镜胆囊切除术学习曲线,探讨腹腔镜虚拟现实模拟培训的意义。方法 将青年外科医师50人分为两组,干预组参加虚拟现实模拟培训,对照组参加传统腹腔镜临床培训。培训完成后,在高年资拥有丰富腹腔镜手术经验医师的监督下完成30例腹腔镜胆囊切除术。应用CUSUM分析法,根据完成率、手术评分和手术时间绘制学员的手术学习曲线。x为手术例数,k为斜率。计算k=0时的x值,比较两组学员的手术学习曲线和术中评分。采用SPSS 23.00进行t检验和卡方检验。结果 干预组与对照组分别在x=19.24±0.39、x=21.72±0.73时跨过手术学习曲线,差异有统计学意义（P<0.01）;干预组与对照组显露胆囊部分得分分别为（10.82±2.73）、（9.71±2.69）（t=4.61,P<0.01）;解剖胆囊三角得分分别为（12.59±3.12）、（8.87±2.99）（t=6.21,P<0.01）;剥离胆囊得分分别为（10.69±3.38）、（8.80±3.55）（t=3.10,P<0.01）。结论 虚拟现实模拟培训可以促进腹腔镜培训的基本技能转化为临床操作技能,可促进普外科青年医师成长。     

腹腔镜基础技能模拟培训BEST课程的实施效果与思考

目的 分析总结近10年腹腔镜基础技能模拟培训课程实施效果及课程内容与模具更新的实践经验。方法 收集2012年至2022年参加腹腔镜基础技能模拟培训（basic essential surgical technique training,BEST）课程的学员的课前评估问卷、腹腔镜基本操作考核成绩及课后评估问卷等信息。按照课程建设的时间段分为两组,即参加前期使用单一培训系统课程的学员（传统组）和后期课程模具更新后使用多种培训系统整合课程的学员（试验组）。比较两组学员完成轨道移圈、穿隧道和高低柱3项操作的客观成绩及学员对课程设置、实施效果方面的主观课程反馈评价。研究依照数据类型使用SPSS 13.0分别进行t检验、Wilcoxon检验或卡方检验。结果 150名传统组学员完成轨道移圈、穿隧道和高低柱3项的用时分别是1.08 min（0.81 min,1.60 min）、2.20 min（1.60 min,3.27 min）和4.86 min（3.28 min,6.36 min）,而75名试验组学员对应用时为1.27 min（0.87 min,1.83 min）、2.57 min（1.58 min,4.07 min）和4.35 min（2.90 min,6.42 min）,差异均无统计学意义（P > 0.05）。学员对课程评价方面,试验组学员在课堂环境氛围、授课方式安排、培训设备器械、培训练习机会、助力临床工作及符合课前预期这6项的主观评价满意百分率均高于传统组。结论 不断更新的BEST课程可保证学员的培训质量并获得学员们对课程更高的满意度,而本课程对临床实际中的获益可通过对这些培训学员进行长期随访而进一步验证。     

基于虚拟现实技术和分段操作理念的机器人辅助腹腔镜肾部分切除术培训体系的建立

目的 针对机器人辅助腹腔镜肾部分切除术（RAPN）,建立一种基于虚拟现实技术和分段操作理念的渐进式分段培训体系。方法 选择1名近期取得达芬奇（da Vinci）机器人手术资格的泌尿外科医师,采用虚拟现实技术进行基础操作培训和缝合强化培训。随后将RAPN分为6个步骤,受训医师参与实际手术操作,每次手术完成其中的1个步骤,在减少对患者影响的前提下获得实践操作经验。最后受训医师独立开展RAPN。结果 受训医师顺利完成虚拟现实培训。在分段操作阶段共参与手术18例,与同期上级医师独自开展的手术相比,手术时间由（134±41）min延长至（161±51）min,但差异无统计学意义（P=0.087）。术中出血量、并发症发生率和术后住院时间等围手术期指标与同期上级医师独自开展的手术相比差异均无统计学意义（P均>0.05）。通过培训后,受训医师能够独立开展RAPN。结论 通过虚拟培训、分段操作的方式,可以在较好地保证手术安全性和效果的前提下培养受训医师的操作技能,使其高效、高质量地完成RAPN。     

外科医师腹腔镜辅助直肠癌根治术培训模式探讨

目的提高外科医师腹腔镜手术技能,普及腹腔镜技术。方法采取在腹腔镜辅助直肠癌根治术手术教学中引入手术模拟系统,结合手术室实地参观答疑的方法,探讨外科医师腹腔镜辅助直肠癌根治术的培训模式。结果 104名普通外科高级职称医师参加培训,全部随访,随访率为100%,随访结果 ：99位学员（95%）反馈更加熟悉腹腔镜操作技巧,手术时间比培训前平均缩短45 min。结论通过本培训模式训练可有效提高外科医师对腹腔镜辅助直肠癌根治术手术操作流程的认识及局部解剖的技巧,提高操作手术效率、提升手术效果。