康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动的影响

摘要 目的：探讨康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动的影响。 方法：组织符合试验要求的6例脑卒中患者和6例健康受试者分别接受传统康复训练和康复机器人被动训练,分析受试者在两种训练模式下的关节运动轨迹,关节角度、角速度、角加速度,以及肩、肘关节协同运动关系。 结果：①脑卒中患者上肢训练会产生躯干自由度代偿,两种训练模式下脑卒中患者躯干运动轨迹没有差异。②脑卒中患者上肢训练会产生关节活动度代偿。康复机器人被动训练相对于传统康复训练,躯干运动角度范围减小,肩、肘关节运动角度范围增大。③脑卒中患者上肢训练会产生肩、肘关节协调性代偿。康复机器人被动训练相比于传统康复训练,患者肩、肘关节角度关系曲线没有明显差异,但躯干、肩和肘关节的加速度峰值明显降低,速度曲线波动幅度相对较小。 结论：康复机器人被动训练对脑卒中患者上肢代偿运动有一定影响,其没能缓解上肢自由度代偿和协调性代偿,但能抑制躯干活动度代偿,增加肩关节活动度代偿,且关节运动更加平稳。     

基于体感交互技术的上肢主动康复系统的设计及信效度分析

目的：将Kinect体感交互技术用于脑卒中导致的偏瘫患者上肢运动康复,结合脑卒中康复的基本理论及各康复阶段的特点,设计出针对上肢运动功能恢复的主动康复系统,以期提高康复效果。方法：通过3D建模技术创造虚拟训练场景,结合Kinect体感交互技术对人体姿势及动作进行识别,基于中枢神经系统的可塑性、Brunnstrom理论、运动再学习等康复理论,设计出符合脑卒中上肢运动功能障碍特点的虚拟游戏,同时实现患者即时训练信息的实时反馈,建立上肢运动康复训练系统,并验证该康复系统对上肢关节活动度测量的效度与信度。结果：应用体感交互技术设计出上肢主动康复系统,包括切食物、射击等多个虚拟训练游戏,通过运动检测及判别算法,实现患者与虚拟环境的交互,同时实现运动功能评估及关节活动信息的实时反馈。系统对肩关节外展、屈曲、后伸与肘关节屈曲等关节活动度测量与设定的目标值有较高的一致性,采用Bland-Altman进行比较,系统测量肩关节外展活动度的95%一致性界限为（-1.29,1.57）,肩关节屈曲活动度的95%一致性界限为（-1.46,1.60）,肩关节后伸活动度的95%一致性界限为（-1.53,1.67）,肘...     

带状疱疹并发左肩关节运动功能障碍的康复治疗

目的：观察带状疱疹并发肩关节运动功能障碍康复治疗效果。方法：带状疱疹并发左肩关节运动功能障碍患者1例,肩关节前屈、外展、外旋等个体化康复治疗。结果：治疗3个月后,患者左肩关节活动度、肌力及ADL能力均较治疗前明显提高,1年后随访,肌力仍有提高。结论：带状疱疹并发肩关节运动功能障碍患者给予针对性康复治疗能明显恢复肩关节功能。     

下肢康复机器人骨盆机构设计及运动仿真

摘要 目的：设计一种下肢康复机器人的骨盆机构,帮助偏瘫患者进行运动训练。 方法：通过滑块、四杆机构和关节球轴承实现骨盆的相关自由度运动,并利用UG的运动仿真模块对骨盆机构进行运动仿真分析。 结果：仿真结果证明本研究设计的康复机器人骨盆机构能够满足正常人行走的轨迹要求。 结论：证明了机构设计的合理性,可以用于下肢康复训练。     

一种轮椅平台的上肢外骨骼康复机器人的研究

目的:针对现有上肢康复机器人由于体积庞大、移动不便导致上肢功能障碍患者难以在最佳时期介入康复治疗的问题,本研究设计一种以轮椅为平台的轻便式上肢外骨骼康复机器人。方法:根据人体运动学和动力学特性确定合适的机械结构参数并完成整体机械设计;以嵌入式为平台开发上肢康复机器人控制系统,利用自适应PID控制算法解决上肢康复机器人机交互问题;通过上位机软件绘制运动轨迹和关节角度、速度和力矩的变化曲线,验证设计指标达标情况。结果:该上肢外骨骼康复机器人肩关节屈伸、收展以及肘关节伸屈运动范围在人体对应关节运动范围的60.67%—81.10%,肩关节屈伸电机输出力矩0—18Nm,肘关节屈伸电机输出扭矩在0—14Nm。结论:该上肢外骨骼康复机器人设计合理,人体穿戴方便舒适、各关节运动范围、输出力矩符合人体运动特性,且操作简单,移动方便,可帮助上肢功能障碍患者进行被动、主动和助力康复训练。     

一种支持代偿运动识别的上肢虚拟训练方法

目的:为了建立正常的上肢运动功能,识别虚拟康复训练中的代偿运动问题,形成可量化的上肢运动训练评估。方法:利用多个微型角度传感器获取虚拟训练中上肢的各部位角度数据,在虚拟环境下交互驱动操作物以进行训练。提出代偿运动率的概念以及代偿运动识别算法对基本动作训练中的代偿运动进行判断和量化。借助自研的上肢虚拟训练平台,让3位上肢功能正常者分别通过正常动作运动模式和几种代偿模式完成腕伸基本动作模拟训练,验证代偿运动识别算法的有效性。结果:对比试验中,虚拟训练平台分别获取训练者在正常运动和代偿运动模式下的代偿率结果,该值与实际代偿运动情况具有一致性。结论:该康复训练方法中的代偿运动识别算法对上肢基本动作训练的代偿运动识别有效,代偿运动率的引入可使训练量化评估更具完整性。     

偏瘫患者与正常人日常生活活动的三维运动学分析

目的采用三维运动学分析方法研究正常人和偏瘫患者在日常生活活动（ADL）中的上肢运动学特点。 方法应用Vcion运动捕捉系统（简称Vicon系统）采集15名正常人（健康组）和10例偏瘫患者（偏瘫组）在执行抬臂、梳头、喝水、摸对侧肩、摸后口袋这5项ADL时的上肢关节三维运动数据。经数据处理得到2组的胸锁关节、肩锁关节、肩关节、肘关节、腕关节的三维运动角度和各动作的运动时间,并进行比较。 结果偏瘫组胸锁关节旋外和外展角度,肩锁关节旋内和后伸角度,肘关节屈曲角度较健康组均显著增大,差异有统计学意义（P<0.05）,而其肩锁关节内收角度,肩关节内收、外展、前屈、后伸、旋外和旋内角度较健康组则显著减小,差异有统计学意义（P<0.05）;偏瘫组运动时间较健康组显著延长,差异有统计学意义（P<0.05）。 结论初步建立了一种基于Vicon系统的上肢三维运动学分析方法,所得结果提示偏瘫患者采用与正常人不同的关节运动模式来完成ADL。     

上肢机器人对肩袖损伤术后患者的疗效观察

目的：观察上肢机器人训练对改善肩袖损伤术后患者的疗效。方法：60例肩袖损伤术后患者随机分成对照组和观察组各30例。所有患者均给予常规物理因子和运动疗法治疗,观察组给予上肢机器人辅助下运动训练。2组患者分别于治疗前、治疗6周后应用肩关节位置重现偏差角度、肩关节被动活动范围（PROM）、疼痛视觉模拟评分法(VAS)、关节Constant-Murley量表(CMS)、功能独立性量表（FIM）对患者进行评估。结果：治疗6周后,2组患者肩关节位置重现偏差角度、VAS较前降低(P<0.05),PROM、CMS、FIM均较治疗前提高(P<0.05);观察组肩关节位置重现偏差角度、PROM、VAS、CMS、FIM改善优于对照组(P<0.05)。结论：对于肩袖损伤术后患者,常规运动疗法结合上肢机器人训练能更加有效地改善患者肩部本体感觉及上肢运动功能,减轻疼痛,值得临床推广应用。     

脑卒中患者早期康复的运动处方

脑卒中患者急性期后的早期功能锻炼可以有效地缓解肢体的肿胀、疼痛，避免关节的僵硬、肌肉痉挛缩和萎缩，促进患侧肢体的的功能再现。早期功能锻炼根据病程的不同主要包括他助被动运动、自助被动运动和主动运动。由于他助被动运动是早期功能锻炼的基础和关键，在此主要介绍他助被动运动处方。１训练目的缓解肌肉疼痛、预防肌肉僵直萎缩和关节挛缩固定，增强患者康复的信心。２训练范围患侧肢体。３训练方法由他人（助动者）帮助患者进行肢体的功能锻炼。（１）肩关节运动：准备姿势：患者仰卧位，两腿伸直，两上肢位于体侧。外展：肩关节外…     

虚拟现实技术及强制性运动疗法对脑卒中偏瘫患者康复效果的影响

目的 探讨虚拟现实技术及强制性运动疗法对脑卒中偏瘫患者康复效果的影响。方法 选取2021年9月至2022年9月于陕西省榆林市第一医院就诊的脑卒中偏瘫患者80例作为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组40例。对照组采用常规康复训练,观察组在常规康复训练的基础上加用虚拟现实技术及强制性运动疗法。观察并比较两组患者干预前后关节活动情况(评价指标为肩关节前屈、肩关节内收、肩关节外展与肘关节屈曲活动度)、上肢运动功能[采用简化的上肢运动功能量表(FMA-UE)进行评估]、平衡功能[应用平衡功能评价量表(FMA-B)进行评估]、日常生活活动能力[采用改良Barthel指数(MBI)评分进行评估]及生活质量(包括生理功能、躯体疼痛、总体健康、活力、社会功能、精神健康5个维度)。结果 干预后,两组肩关节前屈、肩关节内收、肩关节外展、肘关节屈曲活动度以及FMA-UE、FMA-B、MBI评分和生活质量5个维度评分均较干预前升高(P<0.05);干预后观察组肩关节前屈、肩关节内收、肩关节外展、肘关节屈曲活动度以及FMA-UE、FMA-B、MBI评分和生活质量5个维度评分均高于对照组,...     

上肢机器人辅助康复治疗中变换作业面对复合运动训练的影响

目的：分析上肢机器人辅助康复治疗在肩肘配合下引入斜面训练对于水平面训练的影响,以及对于肩关节训练的影响,解决现有的上肢偏瘫康复机器人在肩肘配合下对肩关节训练的不足。方法：12例健康男性参加本研究。在上肢复合运动(UECM)康复机器人平台上,分别将机器人倾斜0°、15°、30°、50°和-10°,用视频捕捉系统和肌电采集系统采集上肢运动信号和表面肌电信号。结果：平面变换为正角度时三角肌前部和中部肌力加强,变换为负角度时肱二头肌肌力获得加强。此外,肩关节和肘关节的活动度有一定程度的改善。结论：在肩肘配合训练模式下,调整平面为斜面时肩关节的训练获得加强,利用一定的适当斜面变换可以对不同肌群进行有针对性增强的重点训练。     

作业疗法对脑卒中患者上肢运动功能的影响

目的：比较两种不同的康复治疗技术对存在有上肢运动功能障碍的脑卒中患者的治疗作用。方法：40例脑卒中患者随机分为作业组和对照组各20例,均配合运动疗法,包括主被动运动,运动想象等。作业组增加作业疗法,主要内容为上肢控制能力、关节活动度及精细动作训练。训练前及训练2、4、6及8周时均采用Fugl-Meyer评定量表（FMA）对2组患者上肢运动功能评分。结果：与训练前比较,作业组在介入训练2周后FMA评分持续上升,8周〉4周〉2周;对照组在训练4周后FMA评分开始上升,作业组在各训练时间段FMA评分均高于对照组（均P〈0.05,0.01）。结论：早期介入作业疗法对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的恢复有积极影响。     

上肢康复机器人结合常规康复训练对急性期脑卒中患者上肢功能的疗效研究

目的:观察上肢康复机器人结合常规康复训练对急性期脑卒中患者上肢运动功能的改善情况。方法:将50例脑卒中患者随机分为对照组和观察组,对照组每天进行2次常规康复训练,观察组每天进行1次常规康复训练及1次上肢康复机器人训练,每周治疗5d,共4周,治疗前后分别用Fugl-Meyer(上肢部分,FMA-UE)、改良日常生活能力(MBI)、肩关节主动关节活动度评价康复效果。结果:治疗后,2组患者的FMA-UE、肩关节主动关节活动度和MBI评估均有明显提高(P0.05),上肢康复机器人结合常规康复训练组的FMA-UE和肩关节前屈、水平内收、水平外展主动关节活动度与对照组相比提高更加明显(P0.05)。结论:上肢康复机器人结合常规康复训练对急性期脑卒中患者上肢功能有明显改善作用。     

等速力量训练对女性肩周炎患者运动功能的影响

目的:观察等速力量训练联合常规康复治疗对女性肩关节周围炎患者的疗效。方法:40例女性肩周炎患者随机分为观察组和对照组各20例,2组患者第1周内均接受常规康复治疗,第1周后,对照组增加弹力带抗阻力量训练,观察组增加等速力量训练。观察2组治疗第1周后和第5周后的患者的主动关节活动度(AROM)、峰力矩(PT)和总功(TW)。结果:治疗后,2组患者患侧肩关节外展、外旋和后伸主动ROM、最大PT及TW均较治疗1周后均有显著增加(P0.05),且观察组各项评分更高于对照组(P0.05)。结论:等速力量训练对女性肩关节周围炎患者肩关节力量和关节活动度恢复作用显著。     

充气夹板结合渐进性上肢运动训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能及日常生活活动的影响

目的:观察充气夹板结合渐进性上肢运动训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能及日常生活活动的影响。方法:40例脑卒中偏瘫患者随机分为对照组和观察组各20例,2组患者均给予常规康复治疗,对照组再行渐进性上肢运动训练,观察组在常规康复治疗上用充气夹板控制上肢各关节活动的自由度进行渐进性上肢运动训练。在治疗前和治疗6周后,采用Fugl-Meyer上肢运动功能量表(FMA-UE)、运动力指数(MI)及Barthel指数(BI)进行评估。结果:治疗6周后,2组FMA-UE、MI及BI评分较治疗前均明显提高(均P<0.05),且观察组以上评分均更高于对照组(均P<0.05)。结论:充气夹板结合渐进性上肢运动训练能提高脑卒中偏瘫患者上肢运动功能,改善日常生活活动。     

肩胸关节运动训练对肩袖损伤术后肩关节功能的影响

目的:观察肩胛胸壁关节运动训练治疗肩袖损伤术后肩关节功能障碍的疗效,探讨其对肩关节功能障碍的影响。方法:选择肩袖损伤术后患者40例,随机分为观察组和对照组各20例。2组均按照常规肩袖损伤术后康复治疗方案进行治疗,观察组在此基础上增加肩胛胸壁关节运动训练,疗程12周。治疗前及治疗6周和12周后采用Constant-Murley肩关节功能评分量表(CMS)、目测类比评分法(VAS)及肩关节活动范围进行评估。结果:治疗6及12周后,2组CMS评分较治疗前明显提高(P<0.05),观察组除力量测试评分外其他项目评分均更高于对照组(P<0.05);2组患者VAS及关节活动范围较治疗前均有明显改善(P<0.05),观察组VAS评分及肩关节前屈角度改善更优于对照组(P<0.05)。治疗12周后,2组日常活动、活动范围及CMS总分3个方面较治疗6周后明显提高(P<0.05),观察组CMS总分及各分项分均更高于对照组(P<0.05);2组VAS及关节活动范围均较治疗6周后明显增加,且观察组更优于对照组(P<0.05)。结论:常规综合康复治疗方法及增加肩胛胸壁关节运动训练在治疗肩袖损伤术后肩关节功能障碍中均有明显疗效,但增加肩胛胸壁关节运动训练后在改善肩关节功能方面治疗效果更佳。     

肩关节受损患者的康复训练

康复的目标之一就是维持患者健侧部分的身体功能。最大限度地恢复患肢功能,协助患者完成独立自我照顾训练。肩关节是人体功能最多、最灵活的关节,肩关节受损必将导致关节的功能障碍。对肩关节受损患者进行康复功能训练,就是采用与日常生活、活动有密切联系的运动治疗、作业治疗等帮助患者提高自理生活能力的护理方法。适时对肩关节受损患者进行康复功能训练,对保持关节正常生理状态、恢复关节正常生理功能具有重要的意义。现将1例肩关节受损患者的康复训练报告如下。     

运动想象联合优化运动技能训练干预脑卒中后上肢功能障碍的效果

目的:探讨运动想象联合优化运动技能训练干预脑卒中后上肢功能障碍的临床效果.方法:76例脑卒中后上肢功能障碍患者按照随机数字表法分为对照组和观察组各38例,2组均接受常规康复治疗,对照组在常规康复治疗后进行运动想象训练,观察组在常规康复治疗基础上予以运动想象联合优化运动技能训练.治疗前后用表面肌电信号(sEMG)测定患侧...     

脑卒中患者被动运动和自助被动运动对关节活动范围的影响

目的：比较脑卒中偏瘫患者患侧肩关节被动关节活动度(ROM)训练和自助被动ROM训练的效果。方法：脑卒中偏瘫患者21例，发病时间1～72(15．6&;#177;25．2)个月，均可熟练地进行肩关节自助被动运动。分别测量双侧肩关节被动运动ROM及患侧自助被动运动时的ROM，并记录肩痛等情况。结果：肩前方上举、侧方上举、内旋及外旋的ROM均是健侧大于患侧、被动大于自助被动运动(P&;lt;0．05)。结论：自助被动运动难以维持良好的ROM，配合被动ROM训练是必要的。     

运动再学习方案对脑卒中患者上肢运动功能的影响

偏瘫是脑卒中常见的功能障碍,其中上肢功能,特别是手功能的康复比较困难,功能恢复慢。因此,在康复过程中患者和家属容易对上肢功能的康复缺乏信心,实际工作中也往往把康复重点放在下肢功能康复和步行训练方面,在某种程度上忽略了上肢功能训练。许多患者在独立步行或持杖步行时,上肢功能却仍然很差。本研究应用运动再学习方案对脑卒中早期患者进行上肢功能训练,观察上肢及手功能的恢复情况。