脊柱微创手术机器人系统辅助打孔的实验研究

目的 探讨应用脊柱微创手术机器人系统进行牛骨标本打孔的可行性. 方法 脊柱微创手术机器人系统是由沈阳自动化研究所机器人重点实验室与第三军医大学新桥医院骨科合作研发的一种基于机械臂技术的可用于骨科临床进行遥控打孔操作的机器人系统.由于该系统尚不能与导航系统结合,故本研究设计了一种以术中C型臂X线机影像为依据,结合“克氏针置入计划”来判断该系统精确性的方法.使用该方法对17具牛脊骨标本进行打孔操作,分别置入克氏针.对C型臂X线机屏幕上显示的实际置入克氏针情况与“克氏针置入计划”进行对比,同时记录打孔操作过程中C型臂X线机透视次数、累计时间及打孔操作时间,并对置入克氏针的实际情况进行分析. 结果 脊柱微创手术机器人系统C型臂X线透视侧位片的精确度要比正位片高.侧位片偏离在1mm内者占91.6％在2 mm内者占99.5％,全部偏差均在 3 mm内.正立片偏离在1mm内者占71.1％,在2 mm内者占89.6％,在3 mm内者占94.8％.通过脊柱微创手术机器人系统的辅助打孔时间平均为420 s/孔(330～577 s),平均透视13次(8～21次),平均透视累计时间为9 s(8～19 s).同时,该系统存在一定的学习曲线,经过一段时间训练之后,系统C型臂X线透视正、侧位片精度均可控制在2 mm内且 C型臂X线正位片偏差在1mm内达92.1％,侧位片偏差在1 mm内者达95 6％.结论 脊柱微创手术机器人系统可遥控进行打孔操作,避免了操作过程中X射线对术者的损害,同时其精确性可满是临床需求,但该系统存在一定的学习曲线.     

医用外科机器人应用和研究进展

机器人技术的发展推动外科手术模式产生革命性的变化,目前研究主要集中于脑神经外科、整形外科、骨科等领域,已显示出良好的社会和经济价值。为促进我国医用外科机器人技术的研究和发展,结合国内外典型外科手术机器人的研究和应用状况,就外科机器人所涉及的手术机器人系统结构和发展前景进行综述。     

机器人系统辅助微创心脏外科手术进展

机器人系统辅助微创心脏外科手术 ,是在机器人系统辅助下将内镜及细长的手术器械通过小切口置入病人体内 ,通过ＨＥＡＲＴ ＰＯＲＴ公司体外循环管道进行股动、静脉插管建立体外循环进行的手术 ,手术切口根据手术目的和方式而定。目前常用的手术室辅助机器人系统是美国ＣｏｍｐｕｔｅｒＭｏｔｉｏｎ公司的手术室智能机器人系统 ,包括ＡＥＳＯＰ30 0 0系统 ,即声控内镜定位机器人 ;ＨＥＲＭＥＳ控制中心 ,为声控一系列智能化医械的中央控制系统 ;ＺＥＵＳ微创外科手术机器人系统 3部分。此外 ,还有建立在ＡＥＳＯＰ30 0 0基础上的ＡＥＳＯＰ…     

基于Unigraphics NX和Mimics软件的股骨远端骨折三维虚拟手术研究

目的 利用Unigraphics NX和Mimics软件进行股骨远端骨折虚拟手术,为术前精确设计手术方案提供真实可靠的依据.方法 选取6例股骨远端骨折患者,利用Mimics 10.01软件对股骨远端骨折患者的CT扫描数据进行三维重建,Unigraphics NX软件对手术器械进行实体建模.利用U-nigraphics NX软件系统仿真模拟股骨远端骨折微创内固定系统钢板固定手术和逆行髓内钉固定手术,进行股骨远端骨折患者术前的虚拟手术研究,初步指导临床应用.结果 仿真手术过程真实逼真,立体可视化效果好,并可预测骨折复位状念及手术效果,微创内固定系统钢板对位合适,髓内钉对位对线准确,螺钉进针点安全可靠.结论 利用Unigraphics NX和Mimics软件进行虚拟手术具有较强的可视效果,对提高股骨远端骨折手术的安全性和准确性具有重要作用.     

术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉置入操作中的价值探讨

[目的]探讨术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉钻孔中的应用价值,总结应用经验,优化系统的结构设计.[方法]实验牛脊骨标本16具,随机分为两组.术前对实验组牛脊骨标本(8具)拟进钉平面进行横断面CT扫描,测量左右椎弓根螺钉术前计划进钉角度、进钉点与棘突的间距,术中应用C型臂标定牛脊柱标本各个椎体与机械臂钻头的相对位置,应用脊柱微创手术机械人系统按照术前计划进行椎弓根螺钉置入前的钻孔操作.对照组牛脊骨标本(8具)术中直接在C型臂X线透视下应用脊柱微创手术机器人进行椎弓根螺钉的钻孔操作.记录系统连接平均建立时间,每个钻孔平均操作时间,透视次数及累计透视时间.术后行CT扫描,评估两组克氏针的位置情况.[结果]系统连接建立时间平均为(351.7±24.9)s.实验组与对照组每个钻孔操作平均时间为(89.5±6.1)s与(447.5±90.7)s,术中X线平均透视时间为(2.9±0.8)s和(11.5±3.8)s,平均透视累计时间为(2.9±1.0)s和(11.1±3.2)s.各指标差异均存在明显统计学意义(P=0.000,t=-11.143; P=0.000,t=-6.243;P=0.000,t=-7.002).术后CT评估,实验组克氏针完全位于椎弓根内68枚,手术操作成功率达到85.0％.对照组克氏针完全位于椎弓根内63枚,手术操作成功率达到78.8％.两组准确率差异无明显统计学意义(x2=1.053,P=0.412).[结论]通过术前计划,应用脊柱微创手术机器人系统进行椎弓根螺钉钻孔操作,手术时间、X线累计透视时间都明显缩短,术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉钻孔操作中具有重要的临床应用价值.目前脊柱微创手术机器人的研制仍然处于初级阶段,值得进行更加深入的研究完善.     

手术机器人系统直肠癌切除术——经肛门拖出标本及手术机器人行吻合重建

目的总结对直肠癌施行经肛门拖出标本及达芬奇手术机器人系统下进行直肠重建的临床经验。方法回顾性分析2012年2-5月间15例在南京军区南京总医院接受机器人系统施行直肠癌根治术患者的临床资料。结果15例患者中男9例．女6例,年龄（61．5±9．2）岁。所有病例均顺利完成机器人手术．手术时间（154．7±10．6）min,术中出血量（17．3±6．5）ml,术后肛门排气时间（2.3±0．8）d．术后住院时间（3．3±0．6）d。标本内获取的淋巴结（15．0±1．2）枚／例,切缘均为阴性。术后所有患者均接受了4-8周的随访．无术后感染、吻合口瘘及切口疝等并发症,无近期死亡病例。结论达芬奇手术机器人系统以其独特的光源系统及灵活的器械操作．极大地降低了直肠癌手术的难度。     

机器人辅助日间肺癌手术的麻醉

随着低剂量CT筛查的推广,早期肺癌手术的需求量明显增加。经过严格筛查,部分患者可以进行日间肺癌手术。与电视胸腔镜手术和开放手术相比,机器人辅助胸科手术的创伤更小,可能更有利于患者的快速康复。同时,机器人辅助日间肺癌手术也对麻醉全流程提出了更高的要求。本综述以加速康复外科的原则和方法为基础,根据日间手术和机器人辅助肺癌手术的特点,从术前麻醉评估、术中麻醉管理、术后随访及出院标准等方面对机器人辅助日间肺癌手术的麻醉要点进行探讨。     

机器人心脏外科手术早期随访的安全性及有效性研究

目的:评估机器人心脏外科手术的安全性和有效性.方法:选取2016年1月～2020年1月在本院行达芬奇系统进行机器人心脏外科手术的180例患者为研究对象,分析其围手术期超声心动图结果、手术时间和体外循环时间等临床关键参数,拟合CUSUM曲线和Kaplan-Meier生存曲线,评估机器人心脏外科手术的安全性及有效性.?结果:达芬奇机器人心外手术体外循环主动脉阻断手术平均手术时间(5.3±1.2)h,体外循环时间(160.9±56.1)min,?主动脉阻断时间(104.8±54.7)min.体外循环非停跳手术平均手术时间(4.5±0.9)h,体外循环时间(104.8±54.7)min.?非体外循环不停跳搭桥手术平均手术时间(4.6±0.9)h,乳内动脉制备时间(61.3±23.3)min.围手术期死亡3例,死亡率1.67％.随访总时间为5389个月,无术后死亡病例.二尖瓣成形例数99例,有2例一年以上随访患者出现中度以上反流,二尖瓣成形无临床终止事件成功率96.2％.根据主动脉阻断时间和体外循环(Cardiopulmonary bypass,CPB)时间CUSUM曲线,平均手术25例后可以跨越学习曲线.结论:机器人心脏外科体外循环手术是安全和有效的.研究结果表明,随着经验的增加,克服学习曲线后,手术时间和体外循环时间可以缩短;且机器人手术在某些需要精细操作的手术中有较大的优势.     

计算机辅助骨科手术技术将改善股骨颈骨折治疗

正股骨颈骨折在50岁以下人群中的发生率约2%,大约90%的股骨颈骨折患者是50岁以上人群,骨质疏松已经成为股骨颈骨折的首要原因,骨科医生在关注高能量损伤导致的青壮年股骨颈骨折的同时,更应该清醒的认识到股骨颈骨折是老年人的多发病和常见病~([1])。如何改善日趋严重     

机器人在结直肠癌手术中的应用

机器人系统因应用于结直肠癌的手术治疗具有精准操作的优势,但其也有花费高、装机费时、缺乏触觉反馈等问题。机器人结直肠癌手术技术的发展有助于促进其推广,已有的研究表明机器人系统在保证手术安全可行的同时,更好地保护了盆腔自主神经功能。但目前仍需多中心、前瞻性随机研究的临床数据证明其肿瘤根治性。     

机器人全腔镜-单吻合治疗直肠癌的临床疗效

目的:探讨达芬奇机器人全腔镜-单吻合手术治疗直肠癌的安全与可行性及术后近期疗效。方法:回顾性分析2016年1月—2017年2月在重庆医科大学附属第一医院施行直肠癌手术的124例患者资料,其中有26例行达芬奇机器人手术(机器人组),另98例行传统腹腔镜手术(腹腔镜组),比较两组患者的相关临床指标。结果:两组患者的基本临床资料差异均无统计学意义(均P0.05),具有可比性。与腹腔镜组比较,机器人组手术时间较明显延长(273.5minvs.234.3min),住院总费用明显增加(8.2万元vs.7.2万元),但术中出血量(43.3mLvs.68.4mL),术后排气时间(3.3dvs.4.4d)、进流食时间(3.9dvs.5.4d)、下床时间(4.5dvs.6.8d)、拔除尿管时间(5.0dvs.6.8d)及术后住院时间(10.0dvs.12.3d)均明显缩短(均P0.05)。两组均无中转开腹;两组的远切缘距离、切除淋巴结个数、环周切缘阳性率及术后并发症发生率均无统计学差异(均P0.05)。结论:机器人全腔镜-单吻合用于直肠癌治疗是一项安全且可行的手术方式,具有创伤小、术后恢复快、住院时间短等的优点,但远期疗效需进一步随访。     

达芬奇机器人与腹腔镜手术治疗胃癌疗效比较的Meta分析

目的:系统评价达芬奇机器人胃癌手术的有效性、安全性与近远期疗效。方法:检索国内外数据库,收集比较达芬奇机器人胃癌手术与传统腹腔镜胃癌手术的文献,对获得的数据用Rev Man5.2软件进行Meta分析。结果:纳入17篇文献,共5787例患者,其中机器人手术1676例,传统腹腔镜手术4111例。Meta分析结果显示,与传统腹腔镜手术比较,机器人手术所用时间延长(WMD=43.51,95%CI=34.14~52.88,P0.05)、术中失血量减少(WMD=-30.17,95%CI=-42.83~-17.51,P0.05)、淋巴结清扫数目增加(WMD=1.95,95%CI=0.07~3.84,P0.05)、首次进食时间提前(WMD=-0.22,95%CI=-0.32~-0.12,P0.05),而其他指标包括近远端切缘距离、R0切除率、中转率、术后首次排气时间、术后住院时间、并发症发生率、病死率、3年生存率均相似(均P0.05)。结论:达芬奇机器人胃癌手术安全、有效,且有较好的近远期疗效。     

乳腺癌术后乳房再造术式选择条件的分析总结

目的 建立乳房再造的术前评估系统,达到术前对乳房再造手术方式选择及手术条件评估的规范化.方法 对2003年7月至2009年7月进行乳房再造的192例进行回顾性研究,对手术方法选择的各影响因素进行统计及分析,指标中出现率超过50％的情况作为统计结果.结果 通过对乳房再造手术方式选择的影响因素进行分析及汇总,建立乳房再造术前评估表.结论 通过乳房再造术前评估系统的建立,可以使乳房再造手术方式的选择简化及优化.     

基于CT三维重建技术绘制骨折地图的临床应用进展

CT三维重建技术已经广泛应用于骨折诊断及其分型。基于CT三维重建的骨折地图绘制技术,通过绘制骨折模型来直观展现骨折线的形态学,包括骨折线的起止、走行、骨折面积等。骨折地图绘制技术为骨折诊断、骨折分型、治疗方案选择、手术内固定物设计、骨折好发部位统计、骨折标准化模型制定均提供了一个全新的方法。本文将回顾目前国内外包括对于肩胛骨骨折、胫骨远端骨折、尺骨冠状突骨折、胫骨平台骨折、桡骨小头骨折、股骨转子间外侧壁骨折、髋臼四边体骨折等骨折地图的研究进展,归纳总结了以上各个骨折模型的骨折好发部位及骨折地图绘制技术在骨折分型等方面的应用,并探讨骨折地图的临床应用前景及骨折地图绘制技术存在的问题等。     

机器人与腹腔镜辅助中低位直肠癌根治术近期疗效比较的单中心随机对照研究

目的:比较分析机器人与腹腔镜手术治疗中低位直肠癌的近期临床疗效。方法:选择南昌大学第一附属医院2016年10月—2017年5月连续收治的100例中低位直肠癌(肿瘤下缘距离肛缘≤12cm)患者,按照序贯原则设计,随机分为机器人组和腹腔镜组,各50例,分别行机器人和腹腔镜辅助中低位直肠癌根治术。比较两组患者相关临床指标。结果:两组术前资料无统计学差异(均P0.05)。所有患者均顺利完成手术,无中转开腹手术者。两组术后环周切缘均阴性,机器人组切除的直肠系膜均完整,腹腔镜组有1例直肠系膜完整性被破坏。与腹腔镜组比较,机器人组平均术中出血量(67.1m Lvs.134.6m L)、手术时间(123.2minvs.152.6min)、术后胃肠道功能恢复时间(45.7hvs.51.8h)、饮食恢复时间(52.9hvs.64.3h)、尿管拔除时间(4.4dvs.4.9d)均明显减少,但平均住院费用明显高于腹腔镜组(5.6万元vs.4.2万元)及手术费用(3.1万元vs.1.7万元)明显增加(均P0.05)。两组的手术方式、标本切除长度、淋巴结清扫数目、术后病理、术后住院时间、非手术费用以及术后并发症发生率方面均无统计学差异(均P0.05)。结论:机器人手术治疗中低位直肠癌患者安全可行,较腹腔镜手术具有创伤小、恢复快等优点。     

联合血管切除重建的机器人肝胆胰手术疗效评价

目的探讨联合血管切除重建的机器人肝胆胰手术的安全性及临床疗效。 方法回顾性分析2016年1月至2019年10月解放军总医院第一医学中心肝胆外二科完成的14例联合血管切除重建的机器人肝胆胰手术患者的临床资料。 结果14例手术均在机器人下顺利完成,无中转开腹,重建血管术后早期无血栓性闭塞。14例手术中联合门静脉部分切除重建10例,其中2例使用了人造血管,联合动脉部分切除重建3例,联合肝中静脉部分切除重建1例。平均手术时间(294.9±80.7)min,术中中位出血量为150 ml,术后平均住院时间(12.0±5.1)d,围手术期死亡为0。14例中13例(92.9%)达到R0切除。截至2020年1月,1例胰腺实性假乳头状瘤随访3年无复发;13例恶性肿瘤平均随访15.5个月,其中3例胰腺癌因复发死亡,中位生存期为14个月;1例肝门部胆管癌术后26个月因复发死亡,其余9例存活患者仍在随访中。 结论机器人手术系统下联合血管切除重建是安全可行的,其肿瘤学优势尚需进一步评价。     

Navigation-aided reconstruction of medial orbital wall and floor contour in cranio-maxillofacial reconstruction

The reconstruction of the anterio-posterior inclination of the medial aspect of the orbital floor, despite a wide 360 degrees exposure, including coronal and conjunctival incisions, is a challenging task in severe injuries of the orbit with massive comminution and complete displacement of the medial orbital wall and orbital floor. Out of a total of 20 patients with orbital fractures, five underwent a surgical intervention of repositioning the medial aspect of the orbital floor and especially the transition area between the orbital floor and medial orbital wall, using navigation-aided procedures. Using the mirroring tool of the Stryker-Leibinger STN-system, post-operative CTs indicated an average difference of the globe position of -4.9% between the operated side and the unaffected side, depending on the position of the medial aspect of the orbital floor. Navigation-aided procedures proved to be an essential precondition for achieving precise and predictable results in orbital reconstruction. In such cases, unlike those with an intact medial orbital wall remnant as a surgical target, bone grafts for reconstruction of the orbital floor cannot be implanted as onlay grafts.     

机器人辅助胃癌根治术的应用评价

微创技术与器械设备的进步给外科治疗模式提供了广阔的发展空间。在这一进程中,手术机器人系统正在扮演着重要角色,已经并将继续带给医生更多潜在的技术获益及患者更大的疗效获益。胃癌手术是外科最常见的手术之一。已有许多研究证实．机器人胃癌手术具有满意的短期疗效（如快速的术后康复）,而且与开腹手术具有相同的根治效果。但是,机器人胃癌手术也存在一些不足和隐患,如手术时间延长,费用较高。远期疗效不明确。因此,机器人胃癌手术的作用还存在争议。本文基于现有的循证医学证据,对机器人胃癌根治手术的技术特点和疗效及临床应用前景进行评述。