机器人辅助脊柱手术的应用现状与发展前景

传统脊柱外科手术常面临手术视野差、风险高等问题, 机器人辅助脊柱手术发展迅速, 特别是在螺钉置入方面, 可通过提供三维成像和精确定位来优化手术流程、提高手术精准性、缩短手术时间、减少辐射暴露并改善患者预后。机器人辅助系统还具有较强的影像识别和分析能力, 减少操作的不稳定性, 减轻术者疲劳感, 并允许远程操作。尽管机器人辅助脊柱手术在螺钉置入准确性和降低辐射暴露方面显示出优势, 但其对手术时间的影响则仍有争议, 且高成本也是推广中的一大障碍。长远来看, 机器人辅助脊柱手术需要更广泛的临床验证, 以及对长期效果的观察。技术方面, 未来发展重点包括手术导航与成像技术改善、人工智能集成、远程手术能力提升、机器人功能拓展, 以及伴随着技术发展的政策引导和临床指南的建立。随着技术的进步和逐渐普及, 机器人辅助系统有望在脊柱手术领域扮演更为重要的角色。     

机器人辅助与传统方法行全髋关节置换术后下肢长度差异比较

目的比较机器人辅助与传统方法行全髋关节置换术(total hip arthroplasty, THA)术后下肢长度差异(leg length discrepancy, LLD)。方法回顾性分析2019年1月至2020年5月, 分别采用机器人辅助和传统方法行THA患者资料, 其中机器人辅助行THA组(机器人组)38例(54髋), 男18例, 女20例;年龄(53.5±13.6)岁;BMI为(26.2±3.4)kg/m2;股骨头坏死21例(32髋), CrownⅠ、Ⅱ型先天性髋关节发育不良17例(22髋)。传统方法行THA组(常规组)38例(54髋), 男19例, 女19例;年龄(52.3±14.7)岁;BMI为(25.7±2.9)kg/m2;先天性髋关节发育不良19例(30髋), 股骨头坏死19例(24髋)。比较两组的手术时间、术后LLD、Harris评分、关节遗忘评分、术前与术后LLD的差值, 同时评价手术方法与髋关节长度变化的相关性。结果机器人组手术时间为(73.3±14.1)min较常规组[(59.3±12.6)min]长, 两者比较差异有统计学意义(t=2.732, P=0.00...     

创伤骨科中数智技术的应用

数智技术包括人工智能、大数据、手术导航、手术机器人、虚拟现实等, 已广泛应用于创伤骨科基础和临床研究领域。为了让创伤骨科医生对当前技术应用现状有一个快速、整体的了解, 本文围绕创伤骨科骨折切开复位内固定的工作流程, 对骨折X线图像的识别与分类、基于薄层CT图像骨折块图像分割、虚拟骨折复位、三维骨折线热图、解剖锁定钢板设计、智能导航和骨科手术机器人、骨折复位机器人以及手术过程可视化方面进行综述。     

全膝关节置换治疗骨关节炎合并固定性髌骨脱位的早期疗效

目的探讨全膝关节置换治疗骨关节炎合并固定性髌骨脱位的早期疗效。方法回顾性分析2018年1月至2021年10月于攀枝花市中心医院采用全膝关节置换治疗的骨关节炎合并固定性髌骨脱位患者11例, 男4例、女7例, 年龄(63.45±4.76)岁(范围56～70岁), 均为单侧手术, 左膝5例、右膝6例, 体质指数(23.20±2.02)kg/m2(范围20.8～27.6 kg/m2), 病程(12.63±4.81)年(范围5～21年)。根据美国麻醉医师协会分级, Ⅱ级9例、Ⅲ级2例。全膝关节置换术中均恢复髌骨轨迹, 同时采用内侧滑膜瓣转位修复外侧关节囊。比较手术前后膝关节活动度、美国膝关节协会评分(Knee Society score, KSS)、美国加利福尼亚大学洛杉矶分校(University of California Los Angeles, UCLA)活动能力评分、疼痛视觉模拟评分(visual analogue scale, VAS)。结果 11例患者均获得随访, 随访时间(28.64±4.01)个月(范围24～36个月)。2例患者术后出现局部皮下脂肪液化, 经换药后痊愈;2例出现...     

机器人辅助全膝关节置换术的安全性及有效性研究

目的探讨机器人辅助全膝关节置换术(total knee arthroplasty, TKA)的安全性和有效性。方法 2021年8月至2022年3月收集六家医院因膝关节炎性疾病接受机器人辅助TKA治疗的69例患者资料, 男24例、女45例, 年龄(52±6)岁(范围46～72岁), 包括膝关节骨关节炎53例、类风湿关节炎10例、创伤性关节炎6例。术前提取患者的CT数据并通过机器人系统设计个性化的假体摆位方案, 确定假体尺寸、下肢力线及股骨和胫骨截骨量;术中根据假体摆位方案由机器人控制截骨模板完成截骨, 测量术中截骨量与术前规划截骨量以验证机器人辅助TKA的截骨准确性。术后根据X线片测量冠状面的股骨远端外侧角、胫骨近端内侧角和髋-膝-踝角;术后3个月采用美国膝关节协会评分(Keen Society score, KSS), 包括KSS膝评分和功能评分, 评价术后疗效。结果 69例患者手术时间为(97.3±2.3) min(范围80～110 min), 出血量为(320.0±6.2) ml(范围300～350 ml)。膝关节活动度由术前的82.2°±1.1°提高至术后119.7°±0.8°,...     

正颌外科虚拟手术规划研究现状

正颌手术是治疗牙颌面畸形的经典手术。由于牙颌面解剖结构的复杂性, 术前通常需要进行详细而准确的手术规划。随着近年来医学成像技术和手术规划软件的快速发展, 虚拟手术规划(VSP)越来越多地被用于正颌外科, 以提供准确、高效、可预测的规划和模拟。正颌外科VSP的设计和发展涉及图像采集和复合头部模型构建、三维参考框架定义、虚拟咬合设置、虚拟截骨和手术模拟、软组织预测、转移工具等几个方面, 该文对相关步骤的研究进行了总结, 以为临床提供参考。     

机器人辅助在股骨头坏死全髋关节置换术中的应用

目的探讨机器人辅助全髋关节置换术(total hip arthroplasty, THA)治疗股骨头坏死的近期临床疗效。方法回顾性分析2018年8至12月因股骨头坏死行MAKO机器人辅助THA的患者23例32髋(MAKO THA组),随机抽取相同时间段因相同诊断行常规THA的患者23例32髋(常规THA组)。两组患者性别、侧别、年龄、身高、体重、体质指数、国际骨循环研究协会(Association Research Circulation Osseous, ARCO)分期、术前Harris髋关节评分、西安大略和麦克马斯特大学(Western Ontario and McMaster Universities,WOMAC)骨关节炎指数、下肢长度差的差异均无统计学意义。MAKO THA组在机械臂的辅助下进行髋臼侧磨削和假体安装,在MAKO系统的反馈下行下肢长度及偏心距调整,其余术中操作与术后处理同常规THA组。比较两组手术时间、并发症发生率、术后影像学参数(外展角、前倾角、下肢长度差、偏心距差),MAKO手术计划与术后X线片髋臼假体位置的一致性,MAKO手术计划与术后CT髋臼假体外展角和前...     

机器人肝胆胰手术研究进展

机器人手术作为微创手术的发展趋势, 因为其手术视野效果更好, 机器人手臂更加灵活, 对于精细操作更加稳定, 目前正在广泛地应用于临床, 尤其在肝胆胰腺外科中发挥着不可替代的作用。本文汇总了国内外研究现状并结合笔者自身经验对当前机器人在胰腺外科、肝脏外科、胆道外科的研究进展与临床效果进行回顾, 并展望了机器人手术未来的发展趋势。     

机器人辅助全膝关节置换术的多中心临床研究

目的探讨国产"鸿鹄"手术机器人在全膝关节置换术(total knee arthroplasty, TKA)中执行个性化力线重建方案的精确度以及手术机器人辅助TKA的短期临床疗效。方法回顾性分析上海交通大学医学院附属第九人民医院骨科、中国人民解放军陆军军医大学第一附属医院关节外科中心、青岛大学附属医院骨科、重庆医科大学附属第一医院骨科、烟台毓璜顶医院骨科2020年9月至2021年1月接受机器人辅助TKA的患者106例, 男24例、女82例, 年龄(67.6±7.3)岁(范围45～80岁);体质指数(26.42±4.31) kg/m2。均采用鸿鹄?SkyWalkerTM手术机器人系统, 依据术前基于CT的手术规划辅助截骨导块定位, 完成全膝关节置换手术。比较术前规划与术后测量的髋-膝-踝角(hip-knee-ankle, HKA)、股骨远端外侧角(lateral distal angle of femur, LDFA)、胫骨近端内侧角(medial proximal angle of tibia, MPTA)等影像学指标, 比较术前规划与最终植入的股骨假体及胫骨假体型号, 比较术前与术后3...     

机器人辅助初次全膝关节置换术后髌骨相对高度变化的影响因素

目的分析机器人辅助初次全膝关节置换术(total knee arthroplasty, TKA)术后髌骨相对高度变化的影响因素。方法回顾性分析2021年6月至2022年3月接受机器人辅助初次TKA治疗97例膝关节骨关节炎患者的资料, 男15例、女82例;年龄(70.0±5.4)岁(范围58～80岁)。术中记录机器人系统的截骨参数, 包括股骨远端内外侧、股骨后髁内外侧及胫骨平台内外侧的截骨量。应用Blackburne-Peel指数(Blackburne-Peel index, BPI)和Caton-Deschamps指数(Caton-Deschamps index, CDI)于膝关节侧位X线片上测量手术前后髌骨相对高度, 同时测量手术前后胫骨平台后倾角(posterior tibial slope, PTS)及髌韧带长度。利用偏相关分析和多元线性回归分析髌骨相对高度的变化与相关变量之间的关系。结果术后CDI(0.79±0.15)低于术前(0.91±0.13), 差异有统计学意义(t=9.69, P<0.001), 且术后CDI<0.6的患者比例(9.3%)高于术前(0), 差...     

机器人辅助人工关节置换的应用现状与前景

近年来, 随着进口骨科机器人的引入和国产骨科机器人的研发与应用, 机器人辅助人工关节置换被越来越多的国内骨科医生应用于临床。机器人辅助系统可以提高手术的精确度, 但同时也有很多学者质疑它的临床意义, 因具存在手术时间延长、需要较长的学习曲线、增加医疗花费以及与机器人相关的并发症等。随着技术的不断普及与改进, 机器人辅助手术的不利因素也有逐渐改变的趋势。因此, 只有提高对机器人辅助人工关节置换的认知, 才能促进相这一交叉学科在骨科的应用。本文从机器人可提高假体安放位置的精确性、更好地实现个性化术前计划两方面阐述机器人在辅助关节置换方面的优势;从学习曲线、经济学因素及相关并发症方面叙述其可能存在的不足;最后基于当前的临床现状, 指出未来的应用方向。     

机器人辅助肾移植术的临床实践和发展前景

机器人手术系统促进了微创肾移植手术的发展, 亲属活体供肾移植数据显示, 机器人辅助肾移植术(RAKT)与开放肾移植术相比, 移植肾功能、人/肾存活率方面无明显差异, 但RAKT更加微创。目前, 亲属供肾的RAKT已成为开放肾移植术的有效替代方案, 随着研究的不断深入, RAKT的应用前景更加广阔。     

机器人辅助根治性前列腺切除术技术进展

机器人辅助根治性前列腺切除术自问世以来, 其手术理念、技术和设备历经20余年的创新与发展, 手术效果也大幅提升。时至今日, 仍有大量研究对比前入路、后入路、侧入路、经膀胱入路和经会阴入路等不同术式在控制肿瘤、恢复功能、减少并发症等方面的优劣并对不同术式加以改进, 以期最大程度实现无术后并发症、手术切缘阴性、长期肿瘤控制、保留尿控和保留勃起功能的目标。随着5G远程手术和人工智能等新技术的出现, 应在确保患者安全的前提下, 科学探索并积极尝试将新技术融入机器人辅助根治性前列腺切除术的临床实践中, 使广大前列腺癌患者获益。     

喙锁韧带附着区域的定量解剖学研究

目的对喙锁韧带及其附着位置进行解剖测量, 为解剖重建喙锁韧带治疗肩锁关节脱位提供解剖学相关数据。方法取87具成人尸体双侧肩锁关节标本, 首先逐层解剖出喙锁韧带, 用数显游标卡尺分别测量锥状韧带和斜方韧带在锁骨和喙突附着处的宽度和厚度, 然后在韧带起止点分别切断锥状和斜方韧带, 用美蓝标记韧带在锁骨和喙突表面的附着区域, 最后分别测量韧带附着区域中心距锁骨、喙突各边的距离以及锁骨、喙突对应的长度和宽度。结果本研究标本的锥状和斜方韧带附着中心距锁骨远端的距离分别为(35.7 ± 3.4)mm和(21.8 ± 2.7)mm, 此距离分别占锁骨全长的25.5% ± 0.9%和15.6% ± 1.1%。本研究标本的锥状和斜方韧带附着中心距喙突尖的距离分别为(35.1 ± 3.2)mm和(29.7 ± 2.9)mm, 此距离分别占喙突全长的86.7% ± 1.9%和73.3% ± 2.1%。结论虽然中国人喙锁韧带在锁骨和喙突表面附着的绝对位置个体差异很大, 但是其相对位置与锁骨、喙突长宽的比例是一组相对稳定的数据。     

机器人辅助全膝关节置换术治疗外翻膝的早期疗效分析

目的探讨机器人辅助全膝关节置换术(TKA)治疗外翻膝的早期疗效。方法回顾性分析2021年1-12月期间解放军联勤保障部队第九二〇医院骨科采用TKA治疗的40例外翻膝患者资料。根据术中是否应用机器人辅助分为两组:观察组15例, 男4例, 女11例;年龄(65.5±6.2)岁;病程为42(36, 54)个月;采用机器人辅助TKA治疗。对照组25例, 男8例, 女17例;年龄(65.8±7.5)岁;病程为42(36, 60)个月;采用传统TKA治疗。比较两组患者的手术时间、血红蛋白下降量、术后12个月膝关节活动度、美国膝关节协会评分(KSS)、髋-膝-踝角(HKA)、股骨远端外侧角(LDFA)及胫骨近端内侧角(MPTA)等。结果两组患者术前一般资料比较差异均无统计学意义(P>0.05), 具有可比性。观察组患者的手术时间为(148.0±21.2)min, 显著长于对照组患者[(115.2±7.1)min];血红蛋白下降量为(11.8±1.1)g/L, 显著少于对照组患者[(18.1±1.8)g/L], 差异均有统计学意义(P< 0.05)。观察组与对照组患者术后分别获13(13,...     

机器人辅助及计算机导航辅助关节置换手术的不良事件

机器人辅助及计算机导航辅助关节置换手术具有操作可重复性高、稳定性好、精确度高的优点, 近十年来在临床中的应用越来越广泛。但机器人辅助及计算机导航辅助关节置换手术可能出现一些特有的不良事件。机器人及导航设备或流程环节出现问题, 如注册失败、存储光盘损坏、建模错误、控制程序损坏等, 导致机器人辅助手术被迫停止而改为徒手手术。文献报道这类不良事件导致机器人辅助手术终止的发生率高达22%。跟踪器固定针周围可出现皮肤软组织感染, 甚至发生骨髓炎。针道周围软组织感染多数症状较轻, 经局部换药等处理可以治愈。经针道骨折发生率低, 文献多为个案报告。经检索目前文献报道中经针道骨折29例, 发生在股骨骨干17例(59%)、股骨干骺端3例(10%)、胫骨骨干7例(24%)、胫骨干骺端2例(7%)。10例(34%)为无移位或隐匿性骨折, 采用非手术治疗获得治愈;19例(66%)骨折发生移位, 其中4例(14%)采用切开复位内固定、14例(48%)采用髓内钉固定、1例(3%)最终行全膝关节翻修术。固定针导致的神经、血管损伤也有个案报告。机器人辅助关节置换手术特有的不良事件发生率很低, 其中多数比较容易处理。但...     

机器人辅助肾移植术的初步体验与疗效观察

目的观察同期、相同供者供肾下使用完全腹膜外化的机器人辅助同种异体肾移植术(robot-assisted kidney transplantation, RAKT)与开放性肾移植术(kidney transplantation, KT)的疗效。方法选取昆明市第一人民医院2019年2月至2020年7月的40例受者行肾移植术, 机器人组选左肾, 开放组选右肾, 分为机器人组(20例)与开放组(20例), 分别行RAKT及KT, 供肾均来源于同一死亡供肾捐献, 供、受者血型相同。分析术前资料, 手术数据和术后结果。结果机器人组与开放组在年龄、体重指数(BMI)、透析时间比较差异无统计学意义, 两组受者均顺利完成手术。与开放组相比, 机器人组在手术时间、髂血管阻断时间、静脉吻合时间、输尿管吻合时间方面长于开放手术;并发症方面机器人组发生淋巴管瘘、淋巴囊肿比例高于开放组;在住院时间、术后通气时间、下床时间、术后疼痛消失时间方面优于开放组。在髂血管分离时间、动脉吻合时间、失血量方面、术后移植肾功能恢复方面两组相比差异无统计学意义。结论 RAKT在有经验的机器人手术中心开展和开放性KT同样是安全、可行...     

MAKO机器人辅助全膝关节置换术的学习曲线

目的探讨MAKO机器人辅助全膝关节置换术的学习曲线。方法纳入2021年5月至2022年9月施行MAKO机器人辅助全膝关节置换术患者136例, 男37例、女99例;年龄(65.53±7.01)岁(范围54～80岁)。原始疾病均为单侧膝关节骨关节炎。手术分别由三名术者分别完成, 术者1完成61例、术者2完成47例、术者3完成28例。记录术中参考架安装、显露、股骨注册、胫骨注册、软组织平衡、截骨、假体植入的时间, 假体型号及术后X线片下肢力线。初始10例与最终10例总手术时间、初始10例与最终10例各手术步骤时间、术前规划与术后X线下肢力线角度比较采用比较配对样本t检验。对截骨时间累积和(cumulative sum control chart, CUSUM)学习曲线进行曲线拟合, 以R2判断拟合优度。结果 3名术者的总手术时间分别为(114.3±25.1) min、(109.8±10.9) min和(118.6±15.1) min。三名术者最终10例截骨时间均较初始10例减少, 术者1初始10例和最终10例截骨时间分别为(13.5±3.41) min和(8.0±1.58) min(t=4....     

后交叉韧带重建术中胫骨隧道位置的研究进展

后交叉韧带损伤是运动医学科较为常见的损伤之一, 关节镜下行后交叉韧带重建已成为治疗后交叉韧带损伤的常规术式, 术中胫骨隧道的位置是决定手术成功的关键。本文依据现有经胫骨后交叉韧带重建时的胫骨隧道位置, 从前内侧和前外侧隧道、胫骨隧道最大角和最优角隧道、解剖和非解剖隧道几个方面进行综述, 以期为后交叉韧带损伤的治疗提供参考依据。     

急性汇聚型肘关节脱位的手术疗效分析

目的探讨手术治疗急性汇聚型肘关节脱位的疗效。方法回顾性分析2017年1月至2020年12月北京积水潭医院创伤骨科共收治的8例急性汇聚型肘关节脱位患者资料。男3例, 女5例;年龄15～51岁, 平均30.9岁;左侧5例, 右侧3例。合并伤:桡骨头骨折6例, 桡骨远端骨折2例, 冠状突骨折1例, 肱骨内上髁骨折1例, 腕舟骨骨折1例, 下尺桡脱位1例。所有患者均闭合复位失败后采取手术治疗。术中探查发现阻挡桡骨头复位的因素均为肱肌腱纵向撕裂, 桡骨头从前方进入肱肌腱撕裂口而发生绞锁。末次随访时记录肘关节屈伸和前臂旋转活动范围, 并采用Mayo肘关节功能评分(MEPS)评估功能。结果所有患者术后获2～12个月(平均6.1个月)随访。末次随访时屈伸活动度平均101.9°(65°～150°)、旋转活动度平均132.5°(75°～170°)。8例患者均无明显疼痛及关节不稳定, 末次随访时MEPS评分平均96.3分(90～100分)。7例存在不同程度的关节活动受限, 其中1例行肘关节松解术。1例因尺神经损伤行尺神经松解前移术。结论闭合复位失败的汇聚型肘关节脱位应及时行手术治疗, 其疗效相对可靠。因为该...