| 四杆机构膝关节控制力矩分析 |
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| 引用本文： | 杨建坤,季林红,王人成,金德闻,张济川. 四杆机构膝关节控制力矩分析[J]. 中国康复理论与实践, 2004, 10(5): 264-265 |
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| 作者姓名： | 杨建坤 季林红 王人成 金德闻 张济川 |
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| 作者单位： | 100084,北京市,清华大学精密仪器与机械学系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (No .30 1 70 2 4 2 )，国家“863”计划资助项目 (2 0 0 1AA32 0 60 1 ) |
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| 摘 要： | 传统假肢膝关节通过油缸、气缸或者其他装置来控制力矩,并在装配时一次调定[1 2 ] 。然而,一次调整不可能完全适应整个步态周期和情况变化的要求。本文对四杆机构膝关节所需要的控制力矩进行分析。1四杆机构运动学分析与设计在充分考虑承重稳定裕度角、相对瞬心距和摆动期脚离地高度等因素的前提下[3] ,选择经过优化的四杆机构的机构尺寸,见图1。其中,L1长6 1mm ,L2 :32mm ,L3:5 7mm ,L4 :2 0mm。在计算膝关节需要控制力矩时,不可忽略小腿和足的惯性力。为了得到小腿和足的惯性力矩和总质心G的惯性力,首先对四杆机构进行运动学分析。假设…
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| 关 键 词： | 康复工程 膝上假肢 控制力矩 |
| 文章编号： | 1006-9771(2004)05-0264-02 |
| 修稿时间： | 2003-09-16 |
Control moment of prosthetic knee joint |
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