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为解决现有上肢康复机器人其人机交互系统重治疗、轻评估的弊端,本课题以中央驱动上肢康复机器人为研究对象,设计一种基于Qt、数据库(MYSQL)和虚拟现实技术,并集成用户信息管理、康复评定、康复训练、生成康复报告等功能模块为一体的医-机-人三者交互系统。通过功能测试验证了结合训练与评估系统的上肢康复机器人系统,发现其不仅能提高康复治疗师工作效率,同时也为患者提供了一种高效、富有趣味性的康复训练模式。 相似文献
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正下肢运动能力损伤或缺失会带来肌肉萎缩、骨质疏松、压疮等严重的健康问题[1]。研究表明长期卧床会导致基础心率增加,心脏对定量负荷反应变差,触发血栓形成[2]。因此,如何最大程度地恢复患者的运动功能是临床康复治疗迫切而又重要的内容。由于大脑具有可塑造性,准确、及时的重复康复训练能够促进神经组织功能代偿或者重组,弥补受到损伤的神经细胞所缺失的功能,从而提高患者的运动控制能力,促进各个关节肌群的协调运动,最终恢复步行功能。 相似文献
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正世界上数以百万计的人患有重度运动功能疾病,如脑卒中、脊椎损伤、肌萎缩侧索硬化症等~([1])。另外每年新增因车祸、工伤和其他意外下肢伤残者数字也很庞大~([2])。而电动轮椅作为老年人、残疾人的辅助出行工具,其在行驶过程中精确定向控制方法的研究显得尤为重要。为了解决在直线行驶过程中由于双轮差分驱动所引起的差速问题,本研究采用 相似文献
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正脑卒中及脊髓损伤造成的偏瘫和截瘫患者逐年增加,偏瘫和截瘫患者只能长期卧床或者借助轮椅进行活动,给家庭和社会带来巨大的负担。融合机器人技术、传感器技术等前沿科技,可辅助使用者进行日常活动的穿戴式下肢外骨骼机器人逐渐成为研究的热点~([1])。国内外学者均对穿戴式下肢外骨骼机器人做过有益的 相似文献
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目的 探讨一种动力型髋离断假肢控制方法提升佩戴者步态对称性的可行性。 方法 通过九轴姿态传感器采集健康人体下肢步态运动学信息,使用BP神经网络建立穿戴髋离断假肢截肢者健侧-假肢侧运动学映射模型。将截肢者健侧腿的运动学信息实时传入该映射模型,生成髋离断假肢运动的目标轨迹,结合下肢假肢动力学模型,通过PID算法控制髋离断假肢电机运动,实现截肢者的实时步态分析和假肢的实时控制。记录截肢者穿戴动力髋离断假肢行走实验中的步长、步频及最大髋关节角度等数据,并结合步态对称性指标SⅠ、RⅠ、RⅡ对假肢控制效果进行评估。 结果 BP神经网络建立的截肢者健侧和假肢侧的运动学映射模型,综合关联度达到98.7%。相对于传统髋离断假肢,动力髋离断假肢髋关节的最大屈曲角度提升了105.5%,截肢者的步态对称性指标SⅠ和RⅡ分别提升了74.2%和72.2%。 结论 动力型髋离断假肢控制系统能提高假肢穿戴者的步态对称性。 相似文献
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目的结合患者和医生的需求设计了一种基于推拿物理治疗牵引床的理疗控制系统。方法利用液压系统和一个直线推杆来控制床体,带动固定在床体上的患者完成前后拉伸、左右旋转、左右摆角、上下旋转、腰部推顶的多维牵引运动来模仿人工牵引治疗的手法,并有快速牵引、慢速牵引等多种牵引模式供不同的患者使用。该控制系统选用的处理器为ARMCortex-M3内核的STM32F103系列芯片,配合液压阀驱动模块、电机驱动模块等,构成了牵引床驱动控制系统,对控制系统输出的脉宽占空比PWM进行调控,以实现液压阀和直线推杆的比例控制。结果设计一款基于Labview平台下编写的上位机软件。利用上位机软件的可视化参数选择直接对底层处理器进行控制,使得整个理疗控制系统达到人机交互的效果。利用上位机软件控制牵引床机械本体;使其前后拉伸小于70 mm,上下旋转范围为-5°~25°,左右摆角范围为-25°~25°,左右旋转角为-25°~25°,腰部推顶小于30 mm。结论该控制系统可用于松弛腰背颈部肌肉、恢复腰脊椎的正常列线,改善突出物对神经压迫,具有良好的临床应用价值。 相似文献
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目的针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性。方法首先,根据模块化设计原理,进行总体结构设计;然后,利用SOILDWORKS进行三维建模,并运用SOILDWORKS Motion对机器人肘关节屈曲/伸展运动、肩关节屈曲/伸展运动、肩肘关节联动运动进行运动仿真;最后,基于拉格朗日方法建立系统的动力学方程,并应用MATLAB软件计算得到机械臂关节力矩的变化曲线。结果仿真结果证实了肩关节、肘关节、腕关节运动仿真曲线平滑,动力学分析证实关节力矩变化曲线平滑且最大关节力矩均小于电机经减速后输出的额定转矩。结论该可穿戴式上肢康复机器人设计合理,为后续上肢康复机器人的研究奠定了理论基础。 相似文献