基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究

目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。     

机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响

目的 观察机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响。 方法 选取嘉兴市第二医院2016年5月至2017年2月脑卒中后偏瘫患者30例,按随机数字表法分为治疗组（15例）和对照组（15例）。2组患者均接受常规临床药物和常规康复治疗,治疗组患者在以上治疗方案的基础上增加步行辅助机器人训练,每日1次,每次20 min。于治疗前、治疗8周后（治疗后）对2组患者进行骨盆运动评估、10 m最大步行速度（MWS）测试、移动能力评定（TUGT）和功能性步行分级(FAC)评估。 结果 治疗后, 2组患者的侧向位移、高度位移、旋转、侧倾角度与组内治疗前比较,差异均有统计学意义（P<0.05）,且治疗组上述各项指标均优于对照组治疗后,差异均有统计学意义（P<0.05）。治疗后,2组患者的MWS、TUGT、FAC与组内治疗前比较,差异均有统计学意义（P<0.05）,且治疗组治疗后的MWS和TUGT分别为（38.7±5.2）m/min和（21.5±10.7）s,亦显著优于对照组治疗后,差异均有统计学意义（P<0.05）。 结论 机器人辅助步行训练可更有效地改善脑卒中偏瘫患者的骨盆控制能力和步行功能。     

骨盆辅助步行康复机器人对脑卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响

目的:探讨应用骨盆辅助步行康复机器人对卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响。方法:选取嘉兴市第二医院康复医学中心2016年1月—2017年1月间住院确诊的40例脑卒中偏瘫患者,随机数字表法分为治疗组(20例)和对照组(20例),对照组给予常规康复训练,治疗组还给予骨盆辅助步行康复机器人训练,每次10—20min,每周6次,共8周。对两组患者进行康复评定,治疗前后采用下肢Fugl-Meyer评分(FMA)、Berg平衡测试(BBS)、功能性步行能力分级(FAC)及改良Barthel指数(MBI)。结果:治疗前两组患者下肢FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分组间差异均无显著性意义(P0.05)。治疗8周后治疗组患者FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分较对照组均有明显改善(P0.05),且治疗组FMA评分、BBS评分、FAC分级优于对照组(P0.05)。但MBI评分与对照组比较无显著性差异(P0.05)。结论:骨盆辅助步行康复机器人训练可以更有效地改善卒中偏瘫患者的下肢运动功能,提高步行能力。