一种机器人辅助的自主循迹训练控制方法*

中枢神经损伤性运动功能障碍患者的康复过程中需进行必要的运动刺激,以促进患者正常运动模式的再建立过程。康复机器人相对于治疗师可以更长时间地为偏瘫患者提供更加精确和定量的运动刺激[1—2]。在康复训练过程中,为了使患者与康复机器人之间建立更加适于患肢运动模式再学     

脑卒中认知障碍患者治疗前后的脑电特征

目的 分析卒中后认知障碍(PSCI)患者治疗前后的脑电图变化。方法 2018年10月至2019年4月,12例PSCI患者在完成常规认知训练和重复经颅磁刺激治疗6周前后,采用简易精神状态检查、蒙特利尔认知评估量表和改良Barthel指数进行评定,闭眼静息态下采集脑电图。结果 治疗后,患者各项评分均明显改善(|t| > 3.507, P < 0.01)。α波绝对功率和相对功率增高(| t| > 2.522, P < 0.05),脑对称指数和DTABR降低( t > 2.435, P < 0.05)。 结论 PSCI患者脑电图随认知功能恢复发生相应改变,可进一步研究脑电图与认知功能的关系。     

生物机械学研究在康复工程中的应用

本文介绍了生物机械学及其在与运动功能康复有关的康复工程中的应用.以实例的形式给出了生物机械学在大腿假肢使用者滑倒问题中的生物机械学研究及其应用.康复工程与许多学科有关,其中运动功能康复与生物机械学关联性很强.康复工程中的生物机械学研究包括人体运动的功能模型,人与机械系统的交互原理与方法,人机结合界面,机械与人体功能的相互影响,人机一体化系统的设计与性能评定.这些问题的研究为运动功能康复提供了理论、方法和技术支撑;反之,康复工程又是生物机械学的重要应用领域,康复工程的需求促进生物机械学的发展,并为其提供活力.     

四杆机构膝关节控制力矩分析

传统假肢膝关节通过油缸、气缸或者其他装置来控制力矩,并在装配时一次调定[1 2 ] 。然而,一次调整不可能完全适应整个步态周期和情况变化的要求。本文对四杆机构膝关节所需要的控制力矩进行分析。1四杆机构运动学分析与设计在充分考虑承重稳定裕度角、相对瞬心距和摆动期脚离地高度等因素的前提下[3] ,选择经过优化的四杆机构的机构尺寸,见图1。其中,L1长6 1mm ,L2 :32mm ,L3:5 7mm ,L4 :2 0mm。在计算膝关节需要控制力矩时,不可忽略小腿和足的惯性力。为了得到小腿和足的惯性力矩和总质心G的惯性力,首先对四杆机构进行运动学分析。假设…     

基于脑-机接口的康复辅助机械手控制

目的：研究一种基于脑-机接口技术的康复辅助机械手运动的控制方法，并论证其可行性。方法：构建基于脑-机接口的控制系统机架。通过基于稳态视觉诱发电位构造的脑-机接口获取控制指令，通过可编程逻辑控制器(PLC)控制机械手完成规划的动作。结果：实现了利用稳态诱发脑电控制多自由度机械手完成倒水动作的过程。结论：通过脑-机接口技术控制康复辅助机械手进行复杂运动是一种可行的方法，这种新的控制方法可以应用于残疾人对假肢的控制。     

从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计

偏瘫上肢康复训练机器人是替代医师牵引患者患肢进行康复治疗,完成训练动作的一种医疗设备。它不同于一般的工业机器人,它有着特殊的工作对象以及特定的工作环境。设计偏瘫上肢康复训练机器人时,必须从患者的需要出发,同时符合临床康复训练的规律。在满足训练功能的同时,机器人应最大限度的保证患者患肢的安全,并且还应充分考虑到机器人与工作环境的适应性以及患者的可接受性。同时,在设计中采用模块化的设计思想,可将机器人系统分成的牵引机构、支撑机构、控制系统和数据采集系统等相对独立的部分分别进行设计。     

康复工程研究的新进展

康复工程是现代科学技术与人体康复需求相结合的产物 ,其任务是研究与开发人体功能评估、诊断、恢复、代偿以及重残者护理所需的各种设施。一般说来 ,康复工程所涉及的是人体的外部功能 ,包括运动功能、视听功能、交流功能等 ,不涉及有关内脏的问题。随着科学技术进步和人类对康复要求的扩大 ,康复工程也在不断的发展。本文将从假肢技术、功能电刺激与神经康复、机器人技术在康复工程中的应用、盲人交流技术 ,以及与康复工程相关的领域 5个方面介绍近几年的新进展。1　假肢技术近代假肢技术可以说是随着电动假手、肌电假肢和智能假肢的发展…     

食指触点的运动质量评价

尝试从宏观上对运动进行客观、定量的评价 ,以食指触点运动为例 ,对垂直面内食指触点动作作了实验规范 ,利用自制设备完成了5名健康青年男子、3种难易程度食指触点运动的三维检测。针对食指触点运动定义了触点动作难度指标与执行指标 ,结合其它具有普遍意义的物理量提出了触点动作的评价指标 ,利用评价指标对实验中的不同人相同动作与相同人不同动作的食指触点运动作了运动质量分析。实际使用表明提出的评价指标达到了预期效果     

世界卫生组织康复胜任力架构及其在康复领域的系统应用：理论架构、方法和应用领域

目的 分析世界卫生组织康复胜任力架构(RCF)的理论架构、方法及其在康复领域的应用。方法 运用RCF的理论与方法,分析康复胜任力的领域和关键特征,及其在康复人力资源规划、职业能力评价和教育项目和课程开发中的应用。结果 RCF包含实践、专业精神、学习与发展、管理与领导力、研究5个领域,康复工作者的工作表现是他们的核心价值观和信念、胜任力、活动、知识和技能交互作用的结果。RCF可以规划康复人力资源,建立基于胜任力的康复教育项目和课程体系,开发康复职业能力认证标准和执业资格鉴定标准。结论 本研究分析世界卫生组织RCF产生的影响、核心内容与应用架构,系统地探讨运用RCF构建国家康复人力资源发展规划、建立基于RCF的康复教育项目和课程体系,建立康复人力资源的认证和评估标准等相关的理论和方法。     

脑卒中偏瘫患者肩关节辅助治疗设备的设计研究

设计能够满足偏瘫患临床康复训练的辅助治疗设备。从解剖学和病因学角度讨论了偏瘫患肩关节的特征，在此基础上提出了辅助治疗设备的设计要求，并完成了辅助训练设备的结构功能和控制模式设计，为偏瘫患肩关节辅助治疗设备的最终成功研制奠定了基础。