足下垂助行仪联合Lokomat下肢康复机器人对脑卒中患者步行功能的疗效

目的观察足下垂助行仪训练联合Lokomat下肢康复机器人对脑卒中患者步行功能的影响。方法将36例脑卒中患者随机分为对照组(n=18)和观察组(n=18)。两组均接受常规康复训练。对照组在常规康复治疗的基础上进行Lokomat下肢康复机器人步行训练,观察组在对照组基础上佩戴足下垂助行仪。30 min/次,1次/d,5 d/周,共6周。治疗前后分别采用Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LL)、功能性步行量表(FAC)和足印分析法评定下肢运动功能、步行能力和步态。结果治疗前,两组FMA-LL评分、FAC分级、步态参数(步速、步宽、两侧步长差)均无显著性差异(t0.765,Z=0,P0.05)。治疗后,两组FMA评分、FAC分级和步速均有提高,两侧步长差与步宽均减小(t2.190,Z3.630,P0.05);观察组FMA评分、FAC分级、步速及两侧步长差均优于对照组(t2.030,Z=-2.560,P0.05),但两组间步宽无显著性差异(t=0.570,P0.05)。结论足下垂助行仪联合Lokomat下肢康复机器人同步治疗可提高脑卒中患者的步行能力,且疗效明显优于单用Lokomat下肢康复机器人治疗。     

自制踝足矫形带对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响

目的：观察自制踝足矫形带对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法：60例脑卒中偏瘫患者随机分为观察组和对照组各30例。2组患者常规治疗相同,对照组在此基础上进行步态训练;观察组在此基础上佩戴自制踝足矫形带同时进行步态训练。治疗后分别采用综合痉挛量表（CSS）评定踝关节痉挛,Berg平衡量表（BBS）评定平衡功能,Fugl-Meyer运动评分量表中下肢部分（FMA）评定下肢运动功能和步速。结果：治疗3周后,2组患者患侧CSS较治疗前显著降低（P<0.01）,且观察组更低于对照组（P<0.01）;2组患者BBS、FMA及步速均显著高于治疗前（P<0.01）,且观察组更高于对照组（P<0.05,0.01）。结论：自制踝足矫形带联合康复训练能有效降低脑卒中偏瘫患者的踝关节痉挛,矫正足下垂内翻,改善平衡功能,增加步速和提高下肢运动功能。     

自制踝足矫形带对脑卒中患者步行功能及ADL的影响

目的:观察自制简易可调式弹力踝足矫形带对脑卒中患者步行功能的影响。方法:60例脑卒中伴足下垂内翻的患者,随机分为康复组和对照组各30例。2组患者均给予常规对症支持治疗及康复训练。康复组在此基础上进行佩戴简易可调式弹力踝足矫形带(AEOB)进行康复训练。治疗前后2组进行Berg平衡量表(BBS)评定、改良Barthel指数(MBI)以及步速评定,康复组又分为佩戴AEOB(AEOB+)和不佩戴AEOB(AEOB-)评定。结果:治疗3周后,2组BBS、MBI评分及步速均较治疗前明显增加(P<0.05);康复组AEOB+患者的BBS、BI评分及步速均较康复组AEOB-及对照组更显著(P<0.01);康复组AEOB-更高于对照组(P<0.01)。结论:自制踝足矫形带可矫正脑卒中患者足下垂和内翻畸形,改善患者步行的平衡及稳定性,增加步速,提高日常生活活动能力。     

足下垂助行仪结合活动平板训练对脑卒中后 足下垂步态的影响

目的：观察足下垂助行仪结合活动平板训练在治疗脑卒中后足下垂步态中的作用。方法：把90例 脑卒中偏瘫足下垂患者随机分为联合组和平板组、助行仪组各30例。3组患者均给予常规康复训练,在此 基础上进行步行训练时,联合组接受足下垂助行仪结合活动平板训练,平板组进行活动平板训练,助行仪 组进行足下垂助行仪训练,连续治疗3周。治疗前后分别用Gait Watch三维步态分析系统测量步速、左右 步长差和最大主动踝背屈角度等,用表面肌电图记录患侧胫前肌最大主动收缩时的积分肌电值,用 Fugl-Meyer下肢运动量表评分、步行功能分级分别评价患者的下肢运动功能和步行功能。结果：治疗后, 联合组的步速、左右步长差、最大主动足背屈角度、步行功能分级、下肢FMA评分、胫前肌iEMG值等指标 改善明显,优于平板组和助行仪组（均P<0.001）。结论：足下垂助行仪结合活动平板训练能有效改善脑卒 中后足下垂步态和偏瘫下肢的运动功能。     

步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的观察Lokomat步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、步态及关节活动度的影响。方法 80例脑卒中偏瘫患者(病程<3个月)分为对照组(n=40)和干预组(n=40)。干预组应用Lokomat步态训练机器人进行干预,对照组采用常规康复治疗。于治疗前和治疗10周后分别评定患者Fugl-Meyer评分、步频、步长、步速及髋膝关节活动度。结果治疗前两组各项指标无显著性差异(P>0.05);治疗后干预组各项指标均优于对照组(P<0.05)。结论 Lokomat步态训练机器人介入可进一步提高偏瘫患者下肢运动功能。     

背屈踝足矫形器对偏瘫步态时空参数的影响

目的:通过对穿戴不同角度踝足矫形器(AFO)偏瘫患者的步态分析,探讨不同角度AFO对偏瘫步态时空参数的影响。方法:对9例偏瘫患者背屈5°、0°位AFO与裸足进行步态对比分析,获取步态参数。结果:背屈5°AFO(DAFO)与裸足相比,能显著增加患者步长(P0.01)、步速(P0.01)、步幅(P0.05)和步频(P0.05),减少步长时间(P0.01)和步幅时间(P0.05)。0°位AFO(功能位,FAFO)与裸足相比能显著增加步幅(P0.05)。背屈5°与0°AFO相比能显著提高患者步速(P0.05),减少步长时间(P0.05)和步幅时间(P0.05)。两种角度AFO对偏瘫患者步态双侧对称性的改善均不显著。结论:背屈5°AFO能有效地改善患者步速、步长、步幅和步频。     

意识关注下的下肢运动训练对卒中后下肢运动功能 的改善

目的:探讨意识关注下的下肢运动训练对卒中后下肢运动功能的改善效果。方法:选取我院收治的卒中后下肢运动功能障碍患者86例,按照随机数字表法分为观察组和对照组各43例。对照组给予常规运动训练,观察组给予意识关注下的下肢运动训练。分别于治疗前后对2组采用Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评估下肢运动功能,采用Berg平衡量表(BBS)评估平衡功能,采用功能性步行量表(FAC)评估步行功能,进行"起立-行走"计时测定(TUGT),采用日常生活活动能力量表(ADL)评估日常活动能力,测定平均步长、步宽、步速。结果:治疗后,2组患者下肢运动功能各评分、BBS评分、FAC评分、ADL评分,平均步长、步宽、步速均显著高于治疗前(P<0.05),且观察组显著高于对照组(P<0.05);2组TUGT显著低于治疗前(P<0.05),且观察组显著低于对照组(P<0.05)。结论:意识关注下的下肢运动训练能够有效改善卒中后患者下肢运动、步行、平衡运动功能,并且提高日常生活活动能力。     

定制化矫形鞋垫对脑卒中偏瘫患者步态及平衡功能的影响

目的 观察定制化矫形鞋垫对脑卒中偏瘫患者步态及平衡功能的影响。 方法 采用随机数字表法将60例脑卒中后步态异常患者分为踝足矫形器组（AFO组）和矫形鞋垫组（简称鞋垫组）,每组30例。AFO组给予常规康复训练及AFO适配训练,鞋垫组给予常规康复训练及定制化矫形鞋垫适配训练,2组患者均干预4周。于适配前、适配后8 h及适配后4周时对2组患者进行疗效评估,评估项目包括Tinetti步态评估量表（TGS）、足底压力平衡指数、左右步长差值、步宽（足印法测试）、计时起立行走测试(TUGT)、下肢Fugl-Meyer评分(FMA-LE)、6分钟步行测试（6MWT）、躯干姿势控制量表（TIS）、Berg平衡量表（BBS）及Barthel指数量表（BI）等。 结果 适配后8 h鞋垫组上述各项指标均较AFO组有改善趋势,但组间差异无统计学意义（P>0.05）。适配后4周时,鞋垫组TGS、平衡指数（赤足和穿鞋+辅具时）、左右步长差值、BBS及BI评分均明显优于AFO组水平,组间差异均具有统计学意义（P＜0.05）,而平衡指数（仅穿鞋、无辅具）、步宽、FMA-LE、TIS、TUGT及6MWT等指标两组间差异无统计学意义（P>0.05）。 结论 与踝足矫形器比较,定制化矫形鞋垫能更有效纠正脑卒中偏瘫患者足踝生物力学异常,提高其平衡功能,有助于患者步态表现恢复正常。     

减重步行训练对帕金森病患者步态的影响

目的:探讨减重步行训练对帕金森病(PD)患者步态的影响。方法:PD患者50例随机分为对照组和训练组,各25例。对照组采用常规药物治疗,训练组在常规药物治疗基础上,加用减重步行训练。于治疗前及治疗4周后,监测2组步行参数(步频、步长、步速),采用PD统一评分量表(UPDRS)评估患者运动功能受损程度,采用Berg平衡量表(BBS)评价患者平衡功能,6min步行测试(6minwT)评价患者的步行运动功能。结果:训练组治疗后步长大于对照组(P<0.05),步频小于对照组(P<0.05)。训练组UPDRS II、UPDRS III、6minwT及BBS治疗后的评分与本组治疗前及对照组治疗后的评分相比,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:减重步行训练可改善PD患者的步态运动功能。     

Lokomat全自动机器人步态训练与评定系统对不完全性脊髓损伤患者步行功能的影响

背景：机器人设备能够在精确控制的环境下为患者提供安全可重复性的高强度较长时间的步态训练,其在康复领域的应用有其明显的优势。目的：探讨Lokomat-全自动机器人步态训练与评定系统在改善不完全性脊髓损伤患者步行功能方面的作用。方法：2名男性不完全性脊髓损伤患者参加Lokomat步态训练5.5个月,于训练前、训练后6,12周及训练5.5个月后对患者进行下肢运动功能评分（Lower Extremity Motor Scores,LEMS）、10m最快步速、6min步行耐力及Berg平衡量表测试。结果与结论：两名患者经过Lokomat自动步态训练,虽然LEMS分数无明显提高,但其10m最快步速、6min步行耐力、Berg平衡量表评分均较训练前改善。这说明机器人自动步态训练能够有助于改善不完全性脊髓损伤患者的步行能力。     

正常成人步态特征研究

目的 研究不同年龄段正常成人的步态特征。方法正常成人90名，分为20～39岁组、40～59岁组、60～70岁组，每组各30名。应用基于数字视频和图像处理的步态分析系统进行步态分析，得到时夺参数、运动学参数。比较3组被试的步态参数差异，对步速与其他步态参数进行Pearson相关性分析，以判定影响步速的相关因素。结果 3组正常成人的部分步忿参数之间存在显著性差异，步速与步频、跨步长／身高、跨步周期、站立相时间、迈步相髋关节、膝关节最大屈曲角度有明娃相关性。结论 应用基于数字视频和图像处理的步态分析系统建立的国内不同年龄段正常成人步态的运动学特征模型，可供临床步态分析参考使用。     

一种便携式步态分析系统的信度研究

目的:探讨一种便携式步态分析系统在时空参数、多关节角度值的信度。方法:选取30例健康青年,由2名评估者进行便携式步态分析,记录步频、步幅、步速、步长等时空参数和行走时矢状面、水平面和冠状面各关节活动角度的最大值,采用相关系数进行重测信度和测量者间信度的比较,评估其测量信度。结果:时空参数、矢状面最大角度值组内相关系数(ICC)均0.75,信度良好;水平面、冠状面最大角度值ICC无显著性差异或信度差。结论:该便携式步态分析系统分析时空参数、矢状面最大角度值信度良好,可良好地反映步行功能,有较好的评估价值;水平面及冠状面关节角度值信度较低,应用时需谨慎。     

A review of gait disorders in the elderly and neurological patients for robot-assisted training

Abstract

Purpose: Ambulation is an important objective for people with pathological gaits. Exoskeleton robots can assist these people to complete their activities of daily living. There are exoskeletons that have been presented in literature to assist the elderly and other pathological gait users. This article presents a review of the degree of support required in the elderly and neurological gait disorders found in the human population. This will help to advance the design of robot-assisted devices based on the needs of the end users.

Methods: The articles included in this review are collected from different databases including Science Direct, Springer Link, Web of Science, Medline and PubMed and with the purpose to investigate the gait parameters of elderly and neurological patients. Studies were included after considering the full texts and only those which focus on spatiotemporal, kinematic and kinetic gait parameters were selected as they are most relevant to the scope of this review. A systematic review and meta-analysis were conducted.

Results: The meta-analysis report on the spatiotemporal, kinematic and kinetic gait parameters of elderly and neurological patients revealed a significant difference based on the type and level of impairment. Healthy elderly population showed deviations in the gait parameters due to age, however, significant difference is observed in the gait parameters of the neurological patients.

Conclusion: A level of agreement was observed in most of the studies however the review also noticed some controversies among different studies in the same group. The review on the spatiotemporal, kinematics and kinetic gait parameters will provide a summary of the fundamental needs of the users for the future design and development of robotic assistive devices.

• Implications for rehabilitation

• The support requirements provide the foundation for designing assistive devices.

• The findings will be crucial in defining the design criteria for robot assistive devices.

     

Evaluation of the effectiveness of a novel gait trainer in increasing the functionality of individuals with motor impairment: A case series

Regaining the ability to independently ambulate following a physical disability can increase functional ability and participation of patients in daily life. Gait trainers are assistive devices that enable body support and provide safety during gait. However, most conventional gait trainers are pre-configured to a constant position, therefore not suitable for practicing sit-to-stand function, and require assistance from a caregiver in order to mount the device from a sitting position. We therefore evaluated the effectiveness of a dynamically-adjusting gait trainer, designed to provide independence and safety during gait and various activities, in both lab setting and at home in four subjects (one female, three males, ages 32–79 years) with limited ambulation. Spatiotemporal parameters and gait symmetry were recorded, as well as activity levels, actual use of device, and satisfaction. Although gait parameters and physical activity levels were not notably improved, and in one case were worsened, three subjects reported positive experience with the gait trainer. The new gait trainer may have advantages in supporting users with limited mobility during walking and various functions and decrease the risk for falls. A longer practice time and individual fitting process are recommended for better accommodation to the new possibilities.     

智能型临床步态分析系统指导下脑卒中偏瘫步态患者康复的疗效观察

目的探讨“智能型临床步态分析系统”指导下的康复训练在矫正脑卒中患者偏瘫步态及提高步行能力方面的作用。方法60 例脑卒中患者分为观察组30 例和对照组30 例。对照组采用常规康复训练,观察组采用智能型临床步态分析系统指导下康复训练。于治疗前、治疗6 周后分别用智能型临床步态分析系统进行评定。结果治疗后,各组步行功能较治疗前提高(P<0.05);观察组优于对照组(P<0.05)。结论智能型临床步态分析系统可指导脑卒中偏瘫患者步行功能的康复训练。     

脑卒中偏瘫患者步行训练的临床体验

目的：总结脑卒中偏瘫患者步行训练的临床体验。方法：应用以促通技术为主的神经肌肉再训练法治疗脑卒中５０ 例,于治疗前后采用Ｂｒｕｎｎｓｔｒｏｍ 分期进行康复评价。结果：训练后下肢Ｂｒｕｎｎｓｔｒｏｍ 分期Ⅳ－ Ⅵ级比率由４０％ 提高到９６％ ,其中能独立步行的比例由原来的２６％ 提高到９２％ ,步态优良率达８４％ ,训练前后两者存在显著性差异（Ｐ＜ ０．０５） 。结论：通过提高髋膝踝关节肌肉控制能力,可以提高步行能力和步行质量。     

脊髓损伤恒河猴后肢步态数据处理方法的设计

目的基于Matlab建立一套适用于非人灵长类动物的步态数据处理方法。方法通过VICON系统在3只恒河猴脊髓损伤术后6周进行后肢步态分析测试,获取运动学数据。通过Excel Link将Matlab与Microsoft Excel相结合,实现对运动学原始数据的筛选和提取,并在Matlab环境下进行计算。结果通过计算得到步长、步高以及膝关节和踝关节角度等运动学参数。在0.2km/h、0.5 km/h、0.8 km/h速度下,步长(F=2.869,P=0.088)和步高(F=1.148,P=0.344)均值无显著性差异(P>0.05),表明数据模型可重复。通过计算得到的角度-时间曲线图反映了关节功能和运动变化规律。系统初步实现了足部步态轨迹的描绘,还实现了步态运动的二维/三维轨迹图的生成。结论该系统使得实验原始数据的处理不依赖于VICON系统,计算得到的参数和轨迹描绘可基本满足非人灵长类动物后肢行为学评价的需求。     

虚拟现实技术对脑卒中患者偏瘫步态训练的临床研究

摘要 目的：探讨临床中应用虚拟现实（VR）技术对脑卒中患者行走及平衡功能的影响。 方法：选择病程为8个月内的脑卒中偏瘫患者30例,随机分配到实验组（VR+基本药物+常规康复治疗）和对照组（基本药物+常规康复治疗）,采用三维步态分析仪记录两组患者治疗前及治疗2周后的步速、步宽、支撑相百分比、膝关节活动度等步态参数。 结果：治疗2周后,两组患者的步速明显提高、步宽缩小,患健侧支撑相比值、步态不对称性指数、髋关节最大伸展角度、膝关节最大屈曲角度等参数于治疗前后有显著差异（P＜0.05）;治疗后两组间相比,实验组的治疗效果明显优于对照组（P＜0.05）。 结论：通过VR技术能明显改善脑卒中偏瘫患者的步态时空参数和步行中关节活动角度,对提高步态稳定性、改善步行能力、提高运动功能康复有积极的治疗效果。     

人体起步过程的实验研究——平地行走的起步步态特征

目的：研究人体平地行走的起步过程步态特征,方法：使用基于CCD和三维测力平台的人体运动分析系统,研究正常人水平地面起步过程的步态特征,结果：描述,分析了完整起步过程各步相的特征以及地面对足的三维反作用力规律,结论：／起步过程在第二次摆动腿触地时结束,开始进入稳定步行状态,起步时支撑腿对起步驱动力贡献最大。     

不同路况下的人体步态微机检测

步态分析是下肢康复评价中的一个重要方面 ,步态检测是步态分析的前提 ,文中介绍了一种基于普通摄像机的人体步态微机检测系统 ,给出了不同路况下步态检测实验结果。并提出了应注意的问题